[发明专利]一种智能喷药机器人

摘要

本发明提供一种智能喷药机器人，包括四个车轮部件、四个第一步进电机、四个车轮架、四个第二步进电机、四个第一电缸、动支架、定支架、十一个喷头、橡胶软管、伸展臂部件、小型水泵、水箱、底板、第三步进电机、丝杠、燕尾槽、丝杠支座,本发明具有以下优点本发明结构紧凑，安全可靠，大大减轻了劳动力，提高了药物喷撒质量，并且能够适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，也能够适应不同宽度的田垄。

主权项

一种智能喷药机器人，包括四个车轮部件(1)、四个第一步进电机(2)、四个车轮架(3)、四个第二步进电机(4)、四个第一电缸(5)、动支架(6)、定支架(7)、十一个喷头(8)、橡胶软管(9)、伸展臂部件(10)、小型水泵(11)、水箱(12)、底板(13)、第三步进电机(14)、丝杠(15)、燕尾槽(16)、丝杠支座(17)，其特征在于：所述底板(13)底部右半边设有燕尾槽(16)，所述定支架(7)固定安装在底板(13)底部的左端，所述第三步进电机(14)固定安装在底板(13)的底部，并位于定支架(7)右侧，所述丝杠(15)一端通过联轴器安装在第三步进电机(14)的电机轴上，另一端转动安装在丝杠支座(17)上，所述丝杠支座(17)固定安装在底板(13)底部右端，并位于燕尾槽的最右端，使丝杠(15)与燕尾槽(16)上下对齐，并保持平行，所述动支架(6)上部设有燕尾导轨，配合安装在底板(13)底部，且其燕尾导轨下方通过丝杠螺母与丝杠(15)配合安装；所述四个车轮部件(1)分别转动安装在四个车轮架(3)上，所述四个第一步进电机(2)分别固定安装在四个车轮架(3)外侧，其电机轴分别与四个车轮部件(1)中心固定在一起，所述四个车轮架(3)分别固定安装在四个第二步进电机(4)的电机轴上，所述四个第二步进电机(4)分别固定安装在四个第一电缸(5)的底部，所述四个第一电缸(5)中的两个的伸缩杆分别固定安装在动支架(6)底部的前后两端，另外两端固定安装在定支架(7)底部的前后两端；所述伸展臂部件(10)包括固定臂(1001)、两个第二电缸(1002)、两个三角架(1003)、两个中间架(1004)、两个伸展臂(1005)，所述两个伸展臂(1005)分别转动安装在固定臂(1001)左右两端，所述两个三角架(1003)顶端分别转动安装在固定臂(1001)左右两端，并位于两个伸展臂(1005)安装位的内侧，所述两个第二电缸(1002)底部分别铰接在固定臂(1001)中部的两侧，其伸缩杆分别铰接在两个三角架(1003)的其中一个底角处，所述两个中间架(1004)一端分别铰接在两个伸展臂(1005)底部，且位于两个伸展臂(1005)铰接位的内侧，另一端分别铰接在两个三角架(1003)的底角处；所述水箱(12)固定安装在底板上部的后半边，所述小型水泵(11)抽水端连接水箱(12)前面底部的出口，出水端连接橡胶软管(9)，所述橡胶软管(9)从小型水泵(11)的出水端引出，固定在伸展臂部件(10)上，再向伸展臂部件(10)左右两端引出，从伸展臂部件(10)的左端至右端的橡胶软管(9)上均匀设有十一个分支出口，在这些出口分别安装有十一个喷头(8)，上述分支出口间距和个数根据实际田垄宽度以及喷头(8)的喷撒范围而定；所述车轮部件(1)包括车轮(101)、八个轴(102)、八个橡胶脚(103)、八个弹簧(104)、八个轴套(105)、八面盘(106)，所述八面盘(106)固定安装在车轮(101)中心，所述八个轴套(105)分别固定安装在八面盘(106)的八个面上，所述八个轴(102)分别配合安装在八个轴套(105)上，并保证轴(102)能沿轴套(105)轴向往复运动，所述弹簧配合安装在轴(102)和轴套(105)上，所述八个橡胶脚(103)分别固定安装在八个轴(102)顶端。