[发明专利]一种减轻下肢关节负载及测量支撑力的外骨骼装置

摘要

一种减轻下肢关节负载及测量支撑力的外骨骼装置，包括座椅机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和鞋套机构，大腿机构与座椅机构活动连接，膝关节机构连接大腿机构和小腿机构，鞋套机构与小腿机构安装连接，所述膝关节机构包括膝关节上连接板、膝关节内板、膝关节外板和膝关节下连接板，膝关节上连接板上部与大腿机构固定连接、下部与膝关节内板固定连接，膝关节下连接板上部与膝关节外板固定连接、下部与小腿机构固定连接，膝关节内板上设有第一曲线槽和第二曲线槽，膝关节外板上设有活动卡装在第一曲线槽内的第一曲线轴和活动卡装在第二曲线槽内的第二曲线轴。本发明能够减轻下肢关节支撑人体时的负载力，以及测量支撑力的大小。

主权项

1.一种减轻下肢关节负载及测量支撑力的外骨骼装置，包括座椅机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和鞋套机构，大腿机构与座椅机构活动连接使大腿机构朝向人体冠状面运动，膝关节机构连接大腿机构和小腿机构，鞋套机构与小腿机构安装连接，其特征在于，所述膝关节机构包括膝关节上连接板、膝关节内板、膝关节外板和膝关节下连接板，膝关节上连接板上部与大腿机构固定连接、下部与膝关节内板固定连接，膝关节下连接板上部与膝关节外板固定连接、下部与小腿机构固定连接，膝关节内板上设有第一曲线槽和第二曲线槽，膝关节外板上设有活动卡装在第一曲线槽内的第一曲线轴和活动卡装在第二曲线槽内的第二曲线轴，所述第一曲线槽位于第二曲线槽的上方，并且该第一曲线槽的长度小于第二曲线槽的长度，所述第一曲线槽和第二曲线槽均设为弧形状；所述小腿机构包括小腿上杆、小腿外杆、小腿绑带、小腿内杆、空气弹簧和力传感器，小腿上杆上部与膝关节下连接板固定连接，下部与小腿外杆固定连接，小腿内杆上部与小腿外杆安装连接，小腿绑带固定在小腿外杆上，空气弹簧上部与小腿内杆固定连接，力传感器装接在空气弹簧的下端。