[发明专利]一种用于室内导航的传感器装置的磁地图生成方法有效
| 申请号： | 201611095264.5 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN106767771B | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李国民;李敏;王东海;郝兵杰 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;广东思谷智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种用于室内导航的传感器装置和磁地图生成方法，包括正六面体电路板和设置在该正六面体电路板六个表面的磁传感器，获取当前楼层相对于地面的气压差ΔP和室内建筑设计施工平面图；以行走路径上的分叉口为断点，对室内平面图中所有的行走路径进行直线段离散分段处理得到离散直线段分段路径，对每一离散直线段分段路径和分叉口进行唯一地址编号，在每一个离散直线段分段路径上匀速行走，采集该离散直线段分段路径中每一点的磁感应强度平均值和磁场梯度数据，该磁感应强度平均值和磁场梯度数据构成磁地图数据；将离散直线段分段路径唯一地址编号和相应的磁场地图数据配对存储，从而生成用于室内导航的磁地图。本发明生成的磁地图路径精确、定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 直线段 分段路径 室内导航 磁场梯度数据 电路板 传感器装置 地图生成 地图数据 唯一地址 行走路径 正六面体 磁感应 分叉口 定位精度高 磁传感器 分段处理 室内建筑 气压差 断点 磁场 楼层 配对 存储 采集 室内 施工 | ||
【主权项】：
1.一种用于室内导航的传感器装置的磁地图生成方法，该方法基于传感器装置，该传感器装置包括电路板和用于测量室内磁场的传感器，磁传感器共设置有六个，电路板为正六面体电路板，该六个磁传感器分别设置在该正六面体电路板的六个表面的中心位置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1,获取当前楼层相对于地面的气压差△P，根据公式△h＝△P/(ρg)获得当前楼层相对于地面的高度△h，其中ρ为空气密度，g为重力加速度；S2,获取当前楼层的室内建筑设计施工平面图；S3,以行走路径上的分叉口为断点，对室内平面图中所有的行走路径进行直线段离散分段处理得到离散直线段分段路径，对每一离散直线段分段路径和分叉口进行唯一地址编号，该分叉口包括行走路径上的拐弯路口、十字形路口和T字形路口；S4,在每一个离散直线段分段路径上匀速行走，采集该离散直线段分段路径中每一点的磁感应强度平均值和磁场梯度数据，该磁感应强度平均值和磁场梯度数据构成磁地图数据；S5,将离散直线段分段路径唯一地址编号和相应的磁地图数据配对存储，从而生成用于室内导航的磁地图。
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