[发明专利]一种无人机的控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种无人机的控制方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中无人机操控技术门槛高，操控方式单一，无法广泛适用于普通用户的问题。本发明公开的方法包括实时获取无人机在用户外力作用下运动时的运动状态信息；基于所述运动状态信息，生成至少一条无人机控制指令；然后，根据所述至少一条无人机控制指令，控制所述无人机执行相应的飞行动作。通过本发明公开的方法，用户对无人机施加外力后，无人机在外力作用下开始运动，通过本发明公开的控制方法，进一步控制无人机根据当前的运动趋势执行相应的飞行动作，不需要用户掌握复杂的控制技术，降低了无人机的控制难度，使得无人机的适用性更强。

主权项

一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：实时获取无人机在用户外力作用下运动时的运动状态信息，其中，所述用户外力为用户通过接触无人机而施加在所述无人机上的外力；基于所述运动状态信息，生成至少一条无人机控制指令；根据所述至少一条无人机控制指令，控制所述无人机执行相应的飞行动作；其中，所述无人机的运动状态信息包括：无人机的线加速度、角速度、角加速度中的至少一项；所述基于所述运动状态信息，生成至少一条无人机控制指令，具体为：根据实时获取的无人机的线加速度、线速度、角加速度和角速度中的任意一项或多项的变化趋势，生成控制无人机的控制指令；所述根据实时获取的无人机的线加速度、线速度、角加速度和角速度中的任意一项或多项的变化趋势，生成控制无人机的控制指令，包括：当所述运动状态信息包括：无人机的线速度和线加速度时，根据实时获取的线加速度的变化趋势确定使无人机运动的用户外力是否为干扰外力；若所述用户外力非干扰外力，则根据所述实时获取的线速度生成无人机控制指令；其中，所述根据所述实时获取的线速度生成无人机控制指令，包括：若所述实时获取的线速度大于预设线速度阈值，则生成控制无人机按照所述实时获取的线速度飞行的第二指令；若所述实时获取的线速度小于或等于预设线速度阈值，则生成控制无人机停止沿当前线速度方向飞行的第三指令。