[发明专利]一种丝传动微创手术机器人轨迹检测方法有效
| 申请号： | 201611064064.3 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN106643639B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 岳龙旺;冯腾飞 | 申请（专利权）人： | 河南工业大学 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 41129 河南大象律师事务所 | 代理人： | 尹周 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种丝传动微创手术机器人轨迹检测方法，包括如下步骤：建立同一传动丝所联接的各个关节之间的映射关节；通过快换装置驱动轮的检测角获取微创手术机器人的关节角；构建快换装置驱动轮检测角与微创手术机器人关节角之间的函数关系，获取微创手术机器人的运动轨迹。本发明根据丝传动微创手术机器人的丝传动布置形式和运动特性，通过构建了驱动轮检测角的微创手术机器人关节角函数关系，实现了进行微创手术机器人运动轨迹分析的目的，解决了丝传动微创手术机器人很难通过关节角检测实现其运动轨迹分析的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 微创手术机器人 关节角 丝传动 检测角 驱动轮 运动轨迹分析 函数关系 快换装置 构建 关节 布置形式 轨迹检测 运动轨迹 运动特性 传动丝 映射 联接 检测 | ||
【主权项】：
1.一种丝传动微创手术机器人轨迹检测方法，其特征在于：包括如下步骤：/n建立同一传动丝所联接的各个关节之间的映射关节；/n通过快换装置驱动轮的检测角获取微创手术机器人的关节角；/n构建快换装置驱动轮检测角与微创手术机器人关节角之间的函数关系，获取微创手术机器人的运动轨迹；/n所述快换装置驱动轮的检测角包括为实现关节主动控制的主动转角和为实现关节运动解耦的反向运动补偿转角；/n快换装置驱动轮i的总的反向运动补偿角等于其相对其它各个快换装置驱动轮的反向运动补偿角之和，即：/nδ
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