[发明专利]一种机器人双手臂的控制系统及其方法有效
| 申请号： | 201611053990.0 | 申请日： | 2016-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106393119B | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 党鑫 | 申请（专利权）人： | 武汉华星光电技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 44304 | 代理人： | 孙伟峰;顾楠楠 |
| 地址： | 430070 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人双手臂的控制系统，该系统包括工厂机器人服务器，用于查找要片信号所对应的材料载具的位置，生成工作指令并建立工作清单；以工作清单中处于首位的工作指令为依据，将其作为第一工作指令，在工作清单中查找满足第一设定条件的工作指令作为第二工作指令，将第一工作指令和第二工作指令组成一条执行信号，并将执行信号通过第二可编程逻辑控制器发送给机器人，供机器人根据执行信号分别控制第一支手臂和第二支手臂依次执行操作；本发明还提供了一种机器人双手臂的控制方法采用本发明，机器人的两支手臂能够同时分别执行相应的动作，减少出现一支手臂闲置的状态，提高机器人手臂的利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 双手 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人双手臂的控制系统，其特征在于：包括工厂机器人服务器、与工厂机器人服务器连接通信的第一可编程逻辑控制器和第二可编程逻辑控制器、与第二可编程逻辑控制器连接的机器人，第一可编程逻辑控制器与制程机台连接，所述机器人包括第一支手臂和第二支手臂，其中：第一可编程逻辑控制器，用于记录制程机台发送的要片信号；工厂机器人服务器，用于获取第一可编程逻辑控制器记录的要片信号，并根据要片信号在第二可编程逻辑控制器的日志中查找要片信号所对应的材料载具的位置，生成工作指令并建立工作清单；以工作清单中处于首位的工作指令为依据，将其作为第一工作指令，在工作清单中查找满足第一设定条件的工作指令作为第二工作指令，将第一工作指令和第二工作指令组成一条执行信号发送给第二可编程逻辑控制器；所述执行信号为取片信号或放片信号；第二可编程逻辑控制器，用于将从工厂机器人服务器接收的执行信号发送给机器人；机器人，用于接收第二可编程控制器发送的执行信号，并根据执行信号控制第一支手臂和第二支手臂先后执行取片或放片操作。
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