[发明专利]一种自动采摘樱桃的设备

摘要

一种自动采摘樱桃的设备，是由底盘、车轮、第一货箱、第一电机箱组件、CCD、振荡组件、第二电机箱组件、第二货箱、控制器、步进电机、齿轮、滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪、激振器、电机壳、伞杆和伞布组成的，该发明的有益之处是，CCD具有视觉识别功能，可识别樱桃树的位置，并通过车轮将设备移动至樱桃树前，通过气缸带动气动手爪加持住樱桃树干，在激振器的作用下使气动手爪带动树干振动，从而使樱桃掉落到展开的伞布上，滑入第一货箱或第二货箱中，整个过程高度自动化，无需人工操作，节省人力物力，快捷高效。

主权项

1.一种自动采摘樱桃的设备，是由底盘、车轮、第一货箱、第一电机箱组件、CCD相机、振荡组件、第二电机箱组件、第二货箱、控制器、步进电机、齿轮、滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪、激振器、电机壳、伞杆和伞布组成的，其特征在于，所述的底盘下安装有4个车轮，第一货箱和第二货箱安装在底盘上表面，第一电机箱组件靠近第一货箱安装在底盘的上表面，第二电机箱组件靠近第二货箱安装在底盘的上表面，振动组件安装在底盘的上表面，位于第一电机箱组件和第二电机箱组件的中间，CCD相机安装在底盘的一侧面，所述的振动组件是由滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪和激振器组成的，气缸外层安装有气缸护壳，气缸护壳嵌套在滑套内，气缸上安装有气动手爪，激振器连接气缸护壳的一侧；所述的第二电机箱组件是由电机壳、伞杆、伞布、步进电机和齿轮组成的，电机壳的顶部安装有两根伞杆，步进电机和齿轮安装在电机壳的内部，齿轮与步进电机相啮合，齿轮的轴部穿过电机壳顶部与其中一根伞杆相连接，另一根固定不动，第一电机箱组件与第二电机箱组件具有相同结构，控制器安装在底盘上；伞布为化纤材料，全部展开时为扇形，底部与两根伞杆构成一半圆形的漏洞，漏洞下部为货箱；所述的伞杆为弧形结构，展开时使安装在两根伞杆间的伞布具有上下坡度；使用时，CCD相机可识别到樱桃树干的具体位置，并将位置信息传送给控制器，控制器根据位置信息控制车轮带动整机移动到樱桃树前，此时气缸伸出，气动手爪将树干抓住，激振器随即工作，带动气缸与气动手爪振动，从而带动樱桃树振动；同时控制器控制第一电机箱组件和第二电机箱组件中的步进电机转动，使伞杆带动伞布展开，接收由于振动掉下的樱桃，使樱桃滑入两货箱中。