[发明专利]一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法及系统在审
| 申请号： | 201611027712.8 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106777486A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 施智平;马莎;关永;邵振洲;张倩颖;王瑞;李晓娟;李黎明 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司11232 | 代理人： | 王顺荣,唐爱华 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法和系统。所述方法其包括基于共形几何代数理论对机器人的基本构件、运动规划约束构建对应的几何模型，再用高阶逻辑语言描述所建立的几何模型，形成机器人的基本几何逻辑模型系统；确定机器人的具体结构参数和运动规划参数；基于基本几何逻辑模型系统对具体机器人运动过程的形式化建模，得到具体机器人运动过程的几何关系逻辑模型；用逻辑公式描述需要验证的机器人运动过程的约束或属性；将具体机器人运动过程的所述几何关系逻辑模型和待验证的运动过程的约束或属性组成一个逻辑命题；利用逻辑推理引擎证明所述逻辑命题是否成立。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 几何 代数 机械 运动 规划 形式化 分析 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法，其包括：基于共形几何代数理论对机器人的基本构件、运动规划约束构建对应的几何模型，再用高阶逻辑语言描述所建立的几何模型，形成机器人的基本几何逻辑模型系统；确定机器人的具体结构参数和运动规划参数；基于基本几何逻辑模型系统对具体机器人运动过程的形式化建模，得到具体机器人运动过程的几何关系逻辑模型；用逻辑公式描述需要验证的机器人运动过程的约束或属性；将具体机器人运动过程的所述几何关系逻辑模型和待验证的运动过程的约束或属性组成一个逻辑命题；利用逻辑推理引擎证明所述逻辑命题是否成立，成立表明所述模型满足所述的约束或者具备所述的属性，不成立表明所述模型不满足所述的约束或者不具备所述的属性。
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