[发明专利]一种主动复合转向系统、转矩控制装置及转矩控制方法

摘要

本发明公开了一种主动复合转向系统、转矩控制装置及转矩控制方法，其中，主动复合转向系统中的转角修正模块通过行星齿轮机构、转向电机等机构，向机械转向机构提供附加转角，实现转向系统的变传动比控制；转向助力模块通过电动助力执行机构、液压助力执行机构依据车辆工况向机械转向机构输出助力。本发明实现了主动复合转向系统良好的鲁棒性以及助力跟踪性能。

主权项

1.一种主动复合转向系统的转矩控制装置，其特征在于，包括：控制器A、控制器B、信息处理模块、信号比较模块；所述的控制器A为主动复合转向系统的主控制器，基于鲁棒混合灵敏度控制理论进行设计；经滤波处理的车辆工况信号b输入控制器A中的目标信号计算模块，计算控制器A的目标函数，鲁棒混合灵敏度控制器与转向系统模型G(S)构成闭环系统，目标信号计算模块运算结果e、控制器A的输出f作为闭环系统的输入，助力电机控制信号c为控制器A的干扰输入，经加权模块WW加权处理后传递到闭环系统，计算控制器A的应输出的控制电流，并输出结果至信号比较模块；所述的控制器B为余度控制器，基于模糊自适应PID控制器算法，包括PID调节器、模糊推理模块、微分环节及转向系统模型G构成闭环系统，通过微分环节得到输入信号的变化率，模糊推理模块通过输入信号及其变化率对PID调节器的控制参数Kp、Ki、Kd进行自适应整定，控制器B的输出作为主控制器的修正参考；依照信息处理模块的输入经滤波处理的车辆工况信号d和控制逻辑，向主控制器A提供修正参考；所述的信息处理模块接收传感器模块测得的车速信号、转角信号、转向盘转矩信号，并对信号进行判断，向控制器A、控制器B输出控制信号；控制器A、控制器B依照输入信号进行求解并输出控制电流至信号比较模块，信号比较模块对控制器A、B输出误差进行分析，并向转角修正模块的转向电机、转向助力模块的助力电机A、助力电机B输出控制电流，驱动相应执行机构工作，并将执行机构助力输出至助力耦合器，助力耦合器将经耦合的助力输出至机械转向结构，实现动力转向。