[发明专利]一种无人机飞行控制方法和装置

摘要

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同。解决了现有技术中无人机在倾斜飞行方式下不能有效获得障碍物距离的技术问题，具有检测准确、便捷、实时的技术效果。

主权项

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述方法包括：/n获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；/n获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；/n所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同；/n所述方法还包括：/n获得所述无人机的水平飞行姿态，所述无人机的水平飞行姿态，即无人机的机身与飞行方向平行的飞行姿态；当无人机处于水平飞行模式，获得所述无人机的第一飞行姿态，所述水平飞行模式具体为飞行方向与大地平行的飞行模式，第一飞行姿态是与水平飞行姿态不同的一种飞行姿态；根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感方向，所述水平传感方向，即所述距离传感器的传感方向与大地平行，第一参数信息为无人机上仰角度，第二参数为距离传感器的角度，调整的方式采用反向调整的方式；/n所述方法还包括：获得所述无人机的第一飞行方向，所述第一飞行方向指无人机以所述第一飞行姿态飞行时的水平飞行方向；根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向；/n所述方法还包括：/n获得所述无人机的垂直飞行姿态，所述无人机的垂直飞行姿态，即无人机的机身与飞行方向平行的飞行姿态；获得所述无人机的第二飞行姿态，当无人机处于垂直飞行模式，获得所述无人机的第二飞行姿态，所述垂直飞行模式具体为飞行方向与大地垂直的飞行模式，第二飞行姿态是与垂直飞行姿态不同的一种飞行姿态；根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感方向，所述垂直传感方向，即所述距离传感器的传感方向与大地垂直，第三参数信息为无人机斜飞角度，第四参数为距离传感器的角度，调整的方式采用反向调整的方式；/n所述方法还包括：获得所述无人机的第二飞行方向；所述第二飞行方向是指无人机以所述第二飞行姿态飞行时的垂直飞行方向；根据所述第二飞行方向确定所述距离传感器的第六参数信息，其中所述第六参数信息使得所述距离传感器的垂直传感方向与所述第二飞行方向同向。/n