[发明专利]一种用于航空植保飞行器的作业航线获取方法及系统

摘要

本发明提供了一种用于航空植保飞行器的作业航线获取方法及系统，该方法通过获取航空植保飞行器的作业规划图，根据作业规划图添加独立航线，校正禁止作业区域，获取独立航线的幅宽，根据独立航线及作业幅宽，生成航空植保飞行器的作业航线，保存航空植保飞行器的作业航线，并在航空植保飞行器作业时调用作业航线。该系统包括规划图获取模块、独立航线添加模块、禁止作业区域校正模块、幅宽获取模块、作业航线生成模块及作业航线保存及调用模块。本发明的技术方案使得飞行员航空作业时可以按图索骥，通过合理的路径规划，在保证作业质量的同时确保不会将飞行器飞到禁飞区上空，提高了航空植保飞行器航空作业的准确性和可靠性。

主权项

1.一种用于航空植保飞行器的作业航线获取方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1.获取航空植保飞行器的作业规划图，其中，所述作业规划图中包括作业区域和禁止作业区域；步骤2.根据所述作业规划图添加独立航线；步骤3.校正所述禁止作业区域，使得其与所述作业区域不相交且至少相隔一个隔离宽度；步骤4.设置标准作业幅宽，根据作业区域类型和所述标准作业幅宽获取航线幅宽；步骤5.根据所述作业幅宽和作业区域，生成所述作业区域内航空植保飞行器的作业航线；步骤6.保存所述航空植保飞行器的作业航线和独立航线，并在所述航空植保飞行器作业时调用所述作业航线、独立航线、作业区域和禁止作业区域；所述步骤2包括：步骤2‑1.对目标作业地区中的不适于自动生成喷洒航线的作业任务，包括：部分延道路作业任务、部分山地作业任务、在最小宽度小于一个标准作业幅宽的作业任务、或其它不适用于自动生成喷洒航线的作业任务，从现有作业规划图中读取或手动添加所述独立航线，其中，所述独立航线为由起点、途经点和终点构成的多段线；步骤2‑2.判断添加的所述独立航线是否穿过禁止作业区域；若是，则进入步骤2‑3；若否，则直接进入3；步骤2‑3.设置所述独立航线截断禁止作业区域或设置所述禁止作业区域截断独立航线；所述步骤2‑3包括：2‑3‑1.若设置所述独立航线截断禁止作业区域，控制所述独立航线膨胀一个隔离宽度，并从所述禁止作业区域中减去膨胀后的独立航线中穿过所述禁止作业区域的相交部分；2‑3‑2.若设置所述禁止作业区域截断独立航线，控制所述禁止作业区域的边界膨胀一个隔离宽度，并从所述独立航线中减去与膨胀后的所述禁止作业区域的相交部分；2‑3‑3.保留未膨胀的所述独立航线或禁止作业区域，并保存被截断的所述独立航线或禁止作业区域。