[发明专利]一种机器人室内定位方法有效
| 申请号： | 201610973666.4 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN106643694B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 王芳;刘汝佳;吕翀;李楠;段俊杰 | 申请（专利权）人： | 航天科工智能机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 管莹;肖琨 |
| 地址： | 100074 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 超宽带 编码器数据 机器人 定位系统 定位信息 里程增量 室内定位 位置增量 采集 存储 无迹卡尔曼滤波 数据采集步骤 数据存储步骤 光电编码器 航位推算 计算步骤 评估步骤 位姿信息 增量数据 电机 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。
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