[发明专利]一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法有效
| 申请号： | 201610956720.4 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN108007417B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 任强;王杰俊;沈雪峰;冯绍晰;董光阳 | 申请（专利权）人： | 上海华测导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/22 | 分类号： | G01B21/22 |
| 代理公司： | 上海宣宜专利代理事务所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 刘君 |
| 地址： | 200233 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1‑步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农机 自动 驾驶 控制系统 角度 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1-步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。
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