[发明专利]一种无人机多控系统

摘要

本发明公开了一种无人机多控方法，遥控器的CPU主控模块发出信号，通过无线通信模块传输给无人机，所述无人机通过无线通信模块接收信号后按照指令工作。遥控器与无人机上都有GPS定位装置，共享的遥控器输入控制密码，实现与无人机的配对，它们通过无线通信模块收发信号，实现共享地理坐标，无人机通过GPS定位装置采用距离算法判断或根据遥控器信号强弱自主选择切换遥控器控制，以此实现无人机多控。

主权项

1.一种无人机多控系统，其特征在于，包括多个遥控器控制无人机及其共同控制的无人机；所述的遥控器包括充电模块、电源模块、CPU主控模块、GPS定位装置、无线通信模块、通道信息采集模块及状态指示模块，密码配对键盘；所述的无人机包括动力单元、CPU主控模块、GPS定位装置、无线通信模块、姿态信息模块，配对密码设置键盘，确认切换键；所述的无人机多控系统还包括如下控制方法：（1）遥控器与无人机的配对：在无人机的配对密码设置键盘上设置一个配对密码，并在需要用到的遥控器的密码配对键盘上输入对应的配对密码，则该遥控器与无人机配对成功，代表改遥控器可以控制改无人机，同样的，还至少有一个遥控器与该无人机配对成功；（2）通过GPS定位装置来实现无人机与多个遥控器之间距离的采集，无人机通过姿态信息模块判断飞行的状态，并通过给定的数值算法进行判断、切换遥控器控制，无人机从第一遥控器的位置起飞，在无人机的整个作业过程中，遥控器实时发出GPS信号，（3）无人机不断接收GPS信号并计算与两个遥控器之间的距离,（4）在第一遥控器控制无人机的过程中，设无人机和第一遥控器之间的距离以及无人机和第二遥控器之间的距离差为X米，当X≥15时，第一遥控器的状态指示模块为绿灯，当0≤X＜15时，无人机通过无线通信模块将信息反馈到第二遥控器上，第一遥控器的绿灯由常亮状态改为闪烁状态，提醒第二遥控器处于待控制状态，当X＜0时，代表第二遥控器例无人机更近，则第二遥控器的红灯由常亮状态改为闪烁状态且蜂鸣器发出声响，则第二遥控器按下确认切换键，则无人机的CPU主控模块确认第二遥控器为控制无人机的遥控器，此时，无人机由第二遥控器控制，此时第一遥控器的绿灯熄灭，红灯常亮，第二遥控器的红灯熄灭，蜂鸣器不再发出响声，绿灯常亮，完成切换控制；若第二遥控器没有确认切换键，则还是由第一遥控器继续操控无人机，返回步骤（3）继续。