[发明专利]可行驶区域检测方法、装置和电子设备有效
| 申请号： | 201610921207.1 | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN106485233B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 梁继;余轶南;黄畅;余凯 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 11497 北京市正见永申律师事务所 | 代理人： | 黄小临;王怀章 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备。所述方法包括：获取成像器件所采集的行驶环境的图像信息；根据所述图像信息来检测所述行驶环境的环境边界；检测所述行驶环境中的障碍物；以及根据所述环境边界和所述障碍物来确定所述行驶环境中的可行驶区域。因此，能够可靠地检测行驶环境中的可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 区域 检测 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种可行驶区域检测方法，包括：/n获取成像器件所采集的行驶环境的图像信息；/n根据所述图像信息来检测所述行驶环境的环境边界；/n检测所述行驶环境中的障碍物；以及/n根据所述环境边界和所述障碍物来确定所述行驶环境中的可行驶区域，/n其中，根据所述图像信息来检测所述行驶环境的环境边界包括：/n使用第一深度学习模型来从道路路面的图像信息中检测所述道路路面的路面边界，所述第一深度学习模型是预先根据训练用的路面边界的样本数据训练完成的；以及/n根据所述成像器件的标定参数来确定所述路面边界相对于当前车辆的位置坐标，其中，所述路面边界包括其他车辆的边缘，/n其中，根据所述环境边界和所述障碍物来确定所述行驶环境中的可行驶区域包括：/n根据所述路面边界相对于所述当前车辆的位置坐标确定所述道路路面的路面区域；以及/n根据所述障碍物相对于所述当前车辆的位置坐标从所述路面区域中去除不可行驶区域，以获得所述可行驶区域，/n其中，根据所述障碍物相对于所述当前车辆的位置坐标从所述路面区域中去除不可行驶区域包括：/n从所述路面区域中去除以所述障碍物的位置坐标为起点、向所述当前车辆的行驶方向延伸的区域。/n
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