[发明专利]一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人

摘要

本发明公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。

主权项

一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，其特征在于，包括依次相连的定位模块(1)、穿刺定向模块(2)、进针模块(3)；其中，定位模块(1)用于实现穿刺针(3‑7)在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块(2)用于调整定位穿刺针(3‑7)的穿刺角度；进针模块(3)用于实现对穿刺针(3‑7)进针与退针运动的自动控制。