[发明专利]小腿驱动型下肢康复训练装置

摘要

一种小腿驱动型下肢康复训练装置，主要包括底座以及分别安装在底座上的坐式‑站式变换机构、两组小腿驱动训练机构、躯干支撑机构和上肢支撑结构；其中，坐式‑站式变换机构可在坐式和站式两种结构之间变换，提供坐式或站式两种训练姿态，两组小腿驱动训练机构对称设置在坐式‑站式变换机构的前方两侧，并分别与坐式‑站式变换机构活动相连，提供驱动两小腿运动的动力和训练轨迹，躯干支撑机构提供躯干支撑，上肢支撑结构提供上肢支撑。本发明可实现人体坐位姿势和站立姿势下的下肢康复训练，提供小腿驱动式训练动力和训练轨迹；精确模拟空间步态的训练。

主权项

1.一种小腿驱动型下肢康复训练装置，其特征在于：主要包括底座以及分别安装在底座上的坐式‑站式变换机构、两组小腿驱动训练机构、躯干支撑机构和上肢支撑结构；其中，坐式‑站式变换机构可在坐式和站式两种结构之间变换，提供坐式或站式两种训练姿态，两组小腿驱动训练机构对称设置在坐式‑站式变换机构的前方两侧，并分别与坐式‑站式变换机构活动相连，提供驱动两小腿运动的动力和训练轨迹，躯干支撑机构提供躯干支撑，上肢支撑结构提供上肢支撑；所述两组小腿驱动训练机构的结构对称相同，各包括机械腿和机械腿驱动机构，机械腿驱动机构安装在底座上，机械腿与机械腿驱动机构活动相连并可在机械腿驱动机构的作用下作上下前后两维运动，机械腿上端与坐式‑站式变换机构中的机械腿支架活动相连；所述机械腿包括大腿机构和小腿机构，大腿机构与小腿机构活动连接；所述大腿机构包括大腿连杆、大腿推杆和大腿长度调节旋钮，大腿连杆上端与坐式‑站式变换机构中的机械腿支架活动相连，大腿推杆的下端与小腿机构活动连接；大腿连杆与大腿推杆之间活动套接相连，并通过大腿长度调节旋钮调节整个大腿机构的长度；所述小腿机构包括脚踏板、小腿连杆、小腿推杆、小腿长度调节机构和膝关节罩，小腿连杆安装在脚踏板上，小腿推杆与小腿连杆活动套接相连，并通过小腿长度调节机构调节整个小腿机构的长度；膝关节罩与小腿连杆固定相连，小腿推杆上端与大腿推杆活动相连，小腿连杆的上端与机械腿驱动机构活动传动相连，使整个机械腿实现功能运动；所述机械腿驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构；水平驱动机构包括支座，水平丝杆固定台、水平丝杆、水平丝杆滑块和水平丝杆电动驱动机构；支座安装在底座上，水平丝杆固定台连接在支座上，水平丝杆连接在水平丝杆固定台上，水平丝杆滑块套装在水平丝杆上可沿水平丝杆前后移动，水平丝杆电动驱动机构连接在水平丝杆固定台后端，通过步进电机与水平丝杆传动相连带动水平丝杆转动；竖直驱动机构包括竖直丝杆固定台、竖直丝杆、竖直丝杆滑块和竖直丝杆电动驱动机构，竖直丝杆固定台与水平丝杆滑块固定连接，竖直丝杆滑块套装在竖直丝杆上可沿竖直丝杆上下移动，竖直丝杆电动驱动机构连接在竖直丝杆固定台上端，通过步进电机与竖直丝杆传动相连带动竖直丝杆转动；通过调节水平驱动机构和竖直驱动机构的步进电机可实现竖直丝杆滑块在水平方向和竖直方向的两维运动，进而实现机械腿的两维运动。