[发明专利]用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统有效
| 申请号： | 201610873386.6 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107883979B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 韩永根;闫东坤 | 申请（专利权）人： | 北京诺亦腾科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 100088 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统，其中该方法包括获取加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第一坐标系的各坐标轴上的第一组投影；获取该加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第二坐标系的各坐标轴上的第二组投影；根据第一组投影和第二组投影，估计惯性传感器坐标系的各坐标轴与参考坐标系的各坐标轴之间的误差角；以及利用估计出的误差角来统一惯性传感器坐标系和参考坐标系。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 统一 惯性 传感器 坐标系 参考 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法，包括：获取加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第一坐标系的各坐标轴上的第一组投影；获取所述加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第二坐标系的各坐标轴上的第二组投影；根据所述第一组投影和所述第二组投影，估计所述惯性传感器坐标系的各坐标轴与所述参考坐标系的各坐标轴之间的误差角；以及利用估计出的所述误差角来统一所述惯性传感器坐标系和所述参考坐标系。
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