[发明专利]一种基于移动设备单目相机的场景重建方法及装置

摘要

本发明涉及智能设备位置姿态及计算机视觉领域，本发明针对现有技术存在的问题，提供一种基于移动设备单目相机的场景重建方法及装置。用同一智能设备单目相机（含单个摄像头）在不同位置拍摄同一场景同一物体的思想来模拟双目立体视觉，即：将智能设备t1时刻（第一次）拍照的位置设为相机1所处位置，将智能设备t2时刻（第二次）拍照位置设为相机2所处位置；通过对这两个时刻拍摄图像进行数据处理得到单目相机内外参数，然后通过得到的稠密视觉差图得到t1时刻图像任意位置的三维坐标，进行三维场景重建。

主权项

1.一种基于移动设备单目相机的场景重建方法，其特征在于包括：步骤1：通过移动设备的单目相机拍摄同一物体的两个不同位置的图片，即t1时刻拍摄第一张图片，t2时刻拍摄第二张图片；移动设备从t1时刻开始记录时长为X的传感器设备数据；t2＝t1+X；步骤2：计算移动设备t1时刻的初始姿态矩阵C_b1ⁿ；将传感器数据中角速度数据减去零点漂移Offset后的传感器数据进行滤波处理，对滤波后的传感器数据进行融合处理以互补校正和更新姿态，得到t2时刻的终止姿态矩阵C_b2ⁿ，步骤3：根据初始姿态矩阵C_b1ⁿ，终止姿态矩阵C_b2ⁿ得到两个位置的旋转矩阵根据旋转矩阵计算相机外参矩阵R；同时得到根据传感器中加速度计得到的参数计算相机外参矩阵T；步骤4：根据相机内参矩阵M和外参矩阵T、R，进行拍摄场景重建。