[发明专利]移动机器人多级避障系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人多级避障系统，采用分级的思想，通过Mini电脑、激光雷达、各种传感器及其控制器模块的组合，构建了三级移动机器人智能避障系统。本发明采用各种传感器以及激光雷达进行组合测量，能够对每种传感器以及激光雷达的缺点进行互补，从而提高整个智能避障系统的精准度。同时，本发明严格划分了各级避障系统的优先级，并按照优先级从高到低的顺序逐级判定是否有障碍物存在，避免了各传感器以及激光雷达间的数据发生冲突时无法及时对机器人作出正确的行动指示的情况，在保证具有较高测量准确性的前提下使整个智能避障系统同时具有较高的实时性。

主权项

移动机器人多级避障系统，其特征在于，包括Mini电脑、底盘主控制模块、激光雷达以及至少一个传感器模块；所述底盘主控制模块分别与Mini电脑以及每个传感器模块通信连接，所述Mini电脑还与激光雷达通信连接；每个所述传感器模块包括一个传感器控制器以及与之通信连接的若干传感器；所述传感器包括保险杠传感器、超声波传感器以及光电距离传感器；所述传感器控制器与底盘主控制模块通信连接；所述Mini电脑、底盘主控制模块、每个传感器模块的传感器控制器以及所有保险杠传感器共同构成一级避障系统；所述Mini电脑、底盘主控制模块、每个传感器模块的传感器控制器以及所有超声波传感器和光电距离传感器共同构成二级避障系统；所述Mini电脑和激光雷达共同构成三级避障系统。