[发明专利]一种基于视频的实时检测行人的方法

摘要

本发明提供了一种基于视频的实时检测行人的方法。在检测阶段，利用标定过的双目摄像头采集视频，计算每帧图像的视差图；利用视差图将图像分为背景区域和非背景区域；利用上一帧检测结果来确定当前帧需要检测的候选区域，将同时满足既为非背景区域又为候选区域这两个条件的区域作为需要检测区域，后续过程只检测需要检测区域。能够快速准确检测行人的特征，相比传统的HOG等方法，方法复杂度更低、速度更快，能够满足实时准确检测要求。

主权项

1.一种基于视频的实时检测行人的方法，包括训练阶段和检测阶段；其特征在于：在检测阶段，利用标定过的双目摄像头采集视频，计算每帧图像的视差图；利用视差图将图像分为背景区域和非背景区域；如果当前帧数不是 3 的倍数时，利用上一帧检测结果来确定当前帧需要检测的候选区域，候选区域的选择方法为，选取上一帧包括检测框和周围一定范围内的区域来作为检测候选区域，将同时满足既为非背景区域又为候选区域这两个条件的区域作为需要检测区域，后续过程只检测需要检测区域；如果当前帧数是3的倍数，则非背景区域即为需要检测区域，不利用上一帧信息来计算候选区域；为了避免特征的重复计算，一开始先计算出图像中需要检测区域每个4x4窗口里的特征值，当滑动窗口滑动到特定位置时，只需提取并组合对应滑动窗口里的特征，而不需要再次计算；为了提升检测结果的鲁棒性，将得到的判定为行人的窗口进行非极大值抑制后得到初步的检测结果，然后将当前帧检测结果与上一帧检测结果进行对比，对于两帧中相差很小的检测框，将当前帧的检测结果更新为上一帧对应的检测结果；对于已经在前几帧连续出现至少两次的检测框，如果当前帧的检测结果中没有该检测框，并且在当前帧对应该检测框位置周围不存在其它的检测框，则在当前帧检测结果中添加该检测框。/n