[发明专利]车辆用驾驶辅助装置

摘要

本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。

主权项

1.一种车辆用驾驶辅助装置，具有：操舵角检测装置，检测操舵角；操舵转矩检测装置，检测操舵转矩；驾驶辅助控制装置，运算与用于使车辆沿着目标路线行驶的转向轮的目标转向角对应的目标操舵角；电动助力转向装置，产生操舵辅助转矩；以及电动助力转向控制装置，控制所述电动助力转向装置，所述电动助力转向控制装置运算用于使操舵角成为所述目标操舵角的目标驾驶辅助转矩，并控制所述电动助力转向装置以使得驾驶辅助转矩成为所述目标驾驶辅助转矩，其中，所述电动助力转向控制装置将推定为操舵角与所述目标操舵角之差的大小低于基准值时的操舵角和所述目标操舵角中的一方设定为基准操舵角，通过从当前的操舵角减去所述基准操舵角来运算修正后操舵角，运算与第一积、第二积以及第三积中的至少一者具有相关关系且表示驾驶员的操舵的意图的指标值，并且基于所述指标值来修正所述目标操舵角，以使得所述目标驾驶辅助转矩遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正，所述第一积是所述修正后操舵角与操舵转矩的积，所述第二积是所述修正后操舵角的时间微分值与操舵转矩的积，所述第三积是所述修正后操舵角与操舵转矩的时间微分值的积。