[发明专利]两自由度可折叠移动机器人有效
| 申请号： | 201610828455.1 | 申请日： | 2016-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN106272468B | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 姚燕安;刘然 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 董琪 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 两自由度可折叠移动机器人，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第一电机、第二电机。第一杆件B端与第二杆件C端、第三杆件F端与第四杆件G端分别通过连接轴实现两杆件相互转动连接，第五杆件球壳端与第六杆件球形端通过球副连接实现两杆件之间相对转动；第一杆件A端与第四杆件H端通过第一电机相连，短连接轴中端与第一连杆A端配合实现两杆件相互转动连接；第二杆件D端与长连接轴中端通过第二电机相连，第三杆件E端与长连接轴中端配合实现两杆件相互转动连接；第五连杆叉形端与短连接轴配合连接，第六连杆叉形端与长连接轴配合连接。该机器人具有两个自由度，可通过两个电机控制实现全向移动和折叠功能。 | ||
| 搜索关键词： | 杆件 转动连接 电机 长连接 移动机器人 短连接轴 两自由度 可折叠 连杆叉形端 电机控制 配合连接 全向移动 叉形端 连接轴 六连杆 球形端 轴配合 球壳 折叠 机器人 配合 | ||
【主权项】：
1.两自由度可折叠移动机器人，其特征在于：包括：第一杆件(1)、第二杆件(2)、第三杆件(3)、第四杆件(4)、第五杆件(5)、第六杆件(6)、第一电机(7)、第二电机(8)；所述的第一杆件(1)B端与第二杆件(2)C端、第三杆件(3)F端与第四杆件(4)G端分别通过连接轴(9)实现两个杆件相互转动的连接，第五杆件(5)球壳端与第六杆件(6)球形端通过球副连接实现两个杆件之间的相互转动；所述的第一杆件(1)A端与第一电机(7)电机轴通过顶丝固定连接，第四杆件(4)H端与第一电机(7)相对固定连接；短连接轴(10)中端与第一杆件(1)A端活动配合构成转动连接；第二杆件(2)D端与第二电机(8)相对固定连接，第二电机(8)电机轴与第三杆件(3)E端活动配合，使得第二杆件(2)与第三杆件(3)构成转动连接，第二电机(8)电机轴与长连接轴(11)中端通过顶丝固定连接；所述的第五杆件(5)叉形端与短连接轴(10)配合连接，第六杆件(6)叉形端与长连接轴(11)配合连接。
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