[发明专利]一种结构骨冗余布置的柔性手术工具系统

摘要

本发明涉及一种结构骨冗余布置的柔性手术工具系统，包括柔性连续体结构，柔性连续体结构包括远端结构体、中部连接体和近端结构体；远端结构体包括至少一个远端构节，远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；近端结构体包括与远端构节数量相等的近端构节，近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；近端构节通过中部连接体与远端构节关联；还包括传动单元，传动单元包括设置在中部连接体前方的传动机构固定板和设置在传动机构固定板上的滑轮传动机构，滑轮传动机构的输出端为移动路径为直线的滑块，滑块与转向结构骨的中部紧固连接，转向结构骨的两端穿过传动机构固定板向后延伸且分别通过一个直线运动机构与一根驱动骨的一端紧固连接，驱动骨的另一端穿过近端间隔盘后与近端固定盘紧固连接。

主权项

1.一种结构骨冗余布置的柔性手术工具系统，包括柔性连续体结构，所述柔性连续体结构包括远端结构体、中部连接体和近端结构体；所述远端结构体包括至少一个远端构节，所述远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括与所述远端构节数量相等的近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；所述近端构节通过所述中部连接体与所述远端构节关联；其特征在于：还包括传动单元，所述传动单元包括设置在所述中部连接体前方的传动机构固定板以及直线运动机构，在所述传动机构固定板上设置有用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的滑轮传动机构，所述滑轮传动机构的输出端通过直线运动机构与驱动骨的一端紧固连接，所述驱动骨的另一端穿过所述近端间隔盘后与近端固定盘紧固连接；所述滑轮传动机构还包括转向结构骨，所述滑轮传动机构的输出端与所述转向结构骨的中部紧固连接，所述转向结构骨的两端穿过所述传动机构固定板向后延伸且分别与一个直线运动机构连接；两个所述直线运动机构的后端分别与一对驱动骨的一端紧固连接，对所述驱动骨进行协同推拉。