[发明专利]外骨骼机器人腿部运动系统

摘要

本发明为一种外骨骼机器人腿部运动系统，包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机均固定在髋关节支撑部件上，髋关节驱动电机的输出轴上连接髋关节驱动绞盘，膝关节驱动电机的输出轴上连接膝关节驱动绞盘；髋关节支撑部件与大腿支撑部件的上端通过髋关节连接，大腿支撑部件的下端与小腿支撑部件的上端通过膝关节连接；髋关节设置髋关节绞盘，膝关节设置膝关节绞盘。髋关节驱动绞盘的外部与髋关节绞盘的外部同时缠绕髋关节驱动线；膝关节驱动绞盘的外部和膝关节绞盘的外部同时缠绕膝关节驱动线。本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

主权项

1.一种外骨骼机器人腿部运动系统，其特征在于，所述外骨骼机器人腿部运动系统包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；所述线缠绕驱动系统包括髋关节驱动电机和膝关节驱动电机；所述髋关节驱动电机和所述膝关节驱动电机均固定在所述髋关节支撑部件上，所述髋关节驱动电机的输出轴上连接有髋关节驱动绞盘，所述膝关节驱动电机的输出轴上连接有膝关节驱动绞盘；所述髋关节支撑部件与所述大腿支撑部件的上端通过髋关节连接，所述大腿支撑部件的下端与所述小腿支撑部件的上端通过膝关节连接；所述髋关节设置有带动髋关节运动的髋关节绞盘，所述膝关节设置有带动膝关节运动的膝关节绞盘；所述髋关节驱动绞盘的外部与所述髋关节绞盘的外部同时缠绕有髋关节驱动线；所述膝关节驱动绞盘的外部和所述膝关节绞盘的外部同时缠绕有膝关节驱动线；所述小腿支撑部件上还设有小腿绑缚系统，所述小腿绑缚系统包括小腿挡板、挡板连接杆、转接杆、扳动杆和连接座；所述连接座固定在所述小腿支撑部件上；所述连接座的第一端与所述挡板连接杆的第一端铰接，所述挡板连接杆的第二端与所述小腿挡板固定连接；所述转接杆的第一端与所述挡板连接杆的第一端铰接，所述挡板连接杆与所述转接杆的铰接点位于所述挡板连接杆与所述连接座铰接点的外侧；所述扳动杆的第一端与所述转接杆的第二端铰接，所述扳动杆的第二端为扳动头，所述扳动杆与所述连接座的第二端铰接，所述扳动杆与所述连接座的铰接点位于所述扳动杆的第一端和第二端之间；其中，每个铰接点的转动轴线均为竖直。