[发明专利]一种基于路标的移动物体的定位方法

摘要

本发明提供一种基于路标的移动物体的定位方法，包括：设计和放置路标：根据移动物体的工作环境，设计所需的路标的数量和图案；其中，由标记点组成的路标包括定位部分、标识部分和校验部分；放置路标；路标是被贴附于天花板上；依据路标位置表，定位移动物体所在位置的世界坐标值：采集识别路标的图像；根据采集识别的路标的校验部分校验路标的数据完整性，根据定位部分获取移动物体的相对位置，根据标识部分获取路标ID号；根据路标ID号，并结合路标位置表，得到路标的世界坐标值；根据相对位置和路标的世界坐标值换算移动物体的世界坐标值。本发明突出了路标，增强了鲁棒性，计算快速，环境适应性强，定位精准。

主权项

1.一种基于路标的移动物体定位方法，其特征在于，包括：设计和放置路标：根据移动物体的工作环境，设计路标的数量和图案；其中，由标记点组成的路标包括：用于定位移动物体相对路标的相对位置的定位部分、用于唯一标识路标的标识部分和用于为移动物体提供校验路标的数据完整性的校验信息的校验部分；其中，所述定位部分至少包括三个标记点，所述标识部分包括至少一个标记点，所述校验部分包括至少一个标记点；所述标识部分的标记点和所述校验部分的标记点分别位于所述定位部分的标记点所确定的极坐标系中；放置路标；路标是被贴附于天花板上；依据路标位置表，定位移动物体所在位置的世界坐标值：采集识别路标的图像；根据采集识别的路标的校验部分校验路标的数据完整性，根据定位部分获取移动物体的相对位置，根据标识部分获取路标ID号；其中，所述路标ID号包括M个数据位，每一个数据位均采用N进制编码；其中，M大于等于1，N大于等于2，且M与路标中标识部分的标记点的数量相同，不同标记点的半径坐标值对应表示不同的数据位，不同标记点的角坐标值经所述N进制编码转换后作为对应数据位的内容；其中，圆周度数被划分成N个度数区间，每个所述度数区间依次对应N进制的每个数字；根据路标ID号，并结合所述路标位置表，得到路标的世界坐标值；根据相对位置和路标的世界坐标值换算移动物体的世界坐标值。