[发明专利]一种全自动机械手抓手在审
| 申请号： | 201610750011.0 | 申请日： | 2016-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN106239549A | 公开（公告）日： | 2016-12-21 |
| 发明（设计）人： | 曾令亮;熊奇;张仕进;章伟成;汤涛 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙)31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种全自动机械手抓手，包括伺服电机、抓手座、连杆、连架杆、抓手、力传感器、丝杆、螺母；所述伺服电机固定在抓手座下面，伺服电机的输出端通过齿轮与丝杆连接，所述螺母与丝杆组成丝杆螺母副，在抓手座的前侧铰接两个连架杆的一端，两个所述连架杆的另一端分别与两个抓手固定连接；两个力传感器分别固定在两个抓手内侧，抓手呈弧形结构；两个连杆一端分别与螺母的上下两端铰接，另一端分别与两个连架杆铰接。本发明的全自动机械手抓手具备既能快速抓取物体，又能感应抓取力的大小，不致夹坏物体表层的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全自动 机械手 抓手 | ||
【主权项】：
一种全自动机械手抓手，其特征在于：包括伺服电机（1）、抓手座（2）、连杆（3）、连架杆（4）、抓手（5）、力传感器（6）、丝杆（7）、螺母（8）；所述伺服电机（1）固定在抓手座（2）下面，伺服电机（1）的输出端通过齿轮与丝杆（7）连接，所述螺母（8）与丝杆（7）组成丝杆螺母副，在抓手座（2）的前侧铰接两个连架杆（4）的一端，两个所述连架杆（4）的另一端分别与两个抓手（5）固定连接；两个力传感器（6）分别固定在两个抓手（5）内侧，抓手（5）呈弧形结构；两个连杆（3）一端分别与螺母（8）的上下两端铰接，另一端分别与两个连架杆（4）铰接。
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