[发明专利]柑子剥皮机器人智能钳

摘要

柑子剥皮机器人智能钳，一种柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能钳,包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及第一翻皮钳；使用时，控制器电脑根据柑子的大小形状以及柑子所处的位置，计算出第一翻皮钳模仿人手剥柑子皮移动的坐标曲线；第一翻皮钳翻开柑皮时，控制器控制第一翻皮钳按电脑计算出第一翻皮钳模仿人手剥柑子皮的坐标曲线移动，将柑子的柑皮翻开。

主权项

柑子剥皮机器人智能钳，一种柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；输送机（1）包括有输送带（10），输送带（10）设有智能夹座（15）；第一剥皮机械手（5）由柑子剥皮机器人智能钳构成；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能钳，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及第一翻皮钳（19）；转动电机（67）的机座与第一机座（66）连接，第一机座（66）与机架（14）连接，转动电机（67）的电机轴与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机座与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机轴与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机座与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机轴与第二摆臂（71）固定连接，第二摆臂（71）与第一翻皮钳（19）固定连接；第一翻皮钳（19）包括有上钳电机（73）、下钳电机（79）、上夹钳（74）、下夹钳（75）以及上钳传感器（76），上钳电机（73）以及下钳电机（79）的机座与第二摆臂（71）固定连接，上钳电机（73）的电机轴与上夹钳（74）连接，下钳电机（79）的电机轴与下夹钳（75）连接，上钳传感器（76）安装于上夹钳（74）上，用于检测第一翻皮钳（19）是否夹住有柑皮；上夹钳（74）设有钳勾（77），用于将柑皮勾起；转动电机（67）的轴线与水平线垂直，第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）的轴线与水平线平行；转动电机（67）、第一摆转电机（70）、第二摆转电机（72）、上钳电机（73）以及上钳传感器（76）通过剥皮控制线与控制器（9）连接。