[发明专利]柑子剥皮机器人智能刀

摘要

柑子剥皮机器人智能刀，一种柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能刀包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机、切割传感器、第一切割轮、切割电机以及导向轮；柑子剥皮机器人智能刀，使用工作时，电脑根据柑子的大小形状计算出柑子切割的坐标曲线；控制器依据上述坐标曲线控制切割电机带动第一切割轮按上述坐标曲线的轨迹切割柑子的柑皮。

主权项

柑子剥皮机器人智能刀，一种柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；输送机（1）包括有输送带（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、电机（13）以及机架（14），输送带（10）设有智能夹座（15）；进料机械手（2）设有柑子抓爪（16），第一切割机械手（3）由柑子剥皮机器人智能刀构成，柑子剥皮机器人智能刀设有第一切割轮（17），第二切割机械手（4）设有第二切割轮（18）；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能刀包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）、切割传感器（73）、第一切割轮（17）、切割电机（74）以及导向轮（75）；转动电机（67）的机座与第一机座（66）连接，转动电机（67）的电机轴与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机座与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机轴与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机座与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机轴与第二摆臂（71）固定连接，切割电机（74）的电机座与第二摆臂（71）固定连接，第一切割轮（17）与切割电机（74）的电机轴固定连接，导向轮（75）与第二摆臂（71）动配合连接；转动电机（67）的轴线与水平线垂直，第一摆转电机（70）、第二摆转电机（72）、以及切割电机（74）的轴线与水平线平行，切割传感器（73）安装于第二摆臂（71）；转动电机（67）、第一摆转电机（70）、第二摆转电机（72）、切割电机（74）以及切割传感器（73）通过切割控制线与控制器（9）连接。