[发明专利]柑子剥皮机器人智能钳的使用方法

摘要

柑子剥皮机器人智能钳的使用方法，一种柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；使用时，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了柑子剥皮的加工效率；第一剥皮机械手由柑子剥皮机器人智能钳构成，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及第一翻皮钳；使用时，控制器电脑根据柑子的大小形状以及柑子所处的位置，计算出第一翻皮钳模仿人手剥柑子皮移动的坐标曲线；翻开柑皮时，第一翻皮钳按电脑计算出第一翻皮钳模仿人手剥柑子皮的坐标曲线移动，将柑子的柑皮翻开。

主权项

柑子剥皮机器人智能钳的使用方法，其用于一种柑子剥皮机器人，该柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9），输送机（1）包括有输送带（10），输送带（10）设有智能夹座（15），智能夹座（15）设有重量传感器（49）、第一智能传感器（63）以及第二智能传感器（64），第一剥皮机械手（5）由柑子剥皮机器人智能钳构成；柑子剥皮机器人智能钳，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及第一翻皮钳（19）；第一翻皮钳（19）包括有上钳电机（73）、下钳电机（79）、上夹钳（74）、下夹钳（75）以及上钳传感器（76），转动电机（67）、第一摆转电机（70）、第二摆转电机（72）、钳电机（73）以及上钳传感器（76）通过剥皮控制线与控制器（9）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能钳的使用方法是：使用时，柑子放入智能夹座（15）后，重量传感器（49）、第一智能传感器（63）和第二智能传感器（64）将检测柑子的数据传输到控制器（9），控制器（9）的电脑（54）根据重量传感器（49）检测柑子的重量数据以及第一智能传感器（63）和第二智能传感器（64）检测柑子的大小数据进行智能运算，计算出柑子的大小形状；电脑（54）计算出柑子的大小形状后，电脑（54）根据柑子的大小形状以及柑子所处的位置，计算出第一翻皮钳（19）模仿人手剥柑子皮移动的坐标曲线；第一翻皮钳（19）剥柑子皮时，控制器（9）依据上述坐标曲线控制转动电机（67）、控制第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）摆转，控制第一翻皮钳（19）将柑子的柑皮勾起并夹住，并按上述坐标曲线 的轨迹移动，剥开柑子的柑皮。