[发明专利]柑子剥皮机器人智能刀的使用方法

摘要

柑子剥皮机器人智能刀的使用方法，一种柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能刀包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机、切割传感器、第一切割轮、切割电机以及导向轮；柑子剥皮机器人智能刀，使用工作时，电脑根据柑子的大小形状计算出柑子切割的坐标曲线；控制器依据上述坐标曲线控制切割电机带动第一切割轮按上述坐标曲线的轨迹切割柑子的柑皮。

主权项

柑子剥皮机器人智能刀的使用方法，一种柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；输送机（1）设有智能夹座（15），智能夹座（15）设有重量传感器（49）、第一智能传感器（63）和第二智能传感器（64）；第一切割机械手（3）由柑子剥皮机器人智能刀构成，柑子剥皮机器人智能刀设有第一切割轮（17）；柑子剥皮机器人智能刀包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）、切割传感器（73）、第一切割轮（17）、切割电机（74）以及导向轮（75）；转动电机（67）的机座与第一机座（66）连接，转动电机（67）的电机轴与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机座与转臂座（68）连接，第一摆转电机（70）的电机轴与第一摆臂（69）连接，第二摆转电机（72）的电机座与第一摆臂（69）连接，第二摆转电机（72）的电机轴与第二摆臂（71）连接，切割电机（74）的电机座与第二摆臂（71）连接，第一切割轮（17）与切割电机（74）的电机轴连接，导向轮（75）与第二摆臂（71）连接；转动电机（67）、第一摆转电机（70）、第二摆转电机（72）、切割电机（74）以及切割传感器（73）通过切割控制线与控制器（9）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能刀的使用方法是：使用时，柑子放入智能夹座（15）后，重量传感器（49）、第一智能传感器（63）和第二智能传感器（64）将检测柑子的数据传输到控制器（9），控制器（9）的电脑（54）根据重量传感器（49）检测柑子的重量数据以及第一智能传感器（63）和第二智能传感器（64）检测柑子的大小数据进行智能运算，计算出柑子的大小形状；电脑（54）计算出柑子的大小形状后，电脑（54）根据柑子的大小形状计算出柑子切割的坐标曲线；切割柑皮时，控制器（9）依据上述坐标曲线控制转动电机（67）、控制第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）摆转，控制切割电机（74）带动第一切割轮（17）按上述坐标曲线的轨迹切割柑子的柑皮。