[发明专利]一种六履带四摆臂救援机器人及其自主行走控制方法

摘要

本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人，包括机器人本体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机器人本体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体，三个齿轮腔体分别为前齿轮腔体、左后齿轮腔体和右后齿轮腔体，两个所述支撑轮腔体分别为左支撑轮腔体和右支撑轮腔体；两个行走履带组件分别为左行走履带组件和右行走履带组件，四个摆臂履带组件分别为左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件。本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主行走控制方法。本发明结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，工作稳定性和可靠性高，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

主权项

1.一种六履带四摆臂救援机器人，其特征在于：包括机器人本体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，所述机器人本体包括下箱腔体(17)、上箱腔体(8)、传感器腔体(9)、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体，所述上箱腔体(8)设置在下箱腔体(17)的上部，所述传感器腔体(9)设置在上箱腔体(8)的上部前侧，三个所述齿轮腔体分别为前齿轮腔体(63)、左后齿轮腔体(64)和右后齿轮腔体(65)，所述前齿轮腔体(63)设置在下箱腔体(17)的前侧，所述左后齿轮腔体(64)设置在下箱腔体(17)的后方左侧，所述右后齿轮腔体(65)设置在下箱腔体(17)的后方右侧，两个所述支撑轮腔体分别为左支撑轮腔体(2)和右支撑轮腔体(60)，所述左支撑轮腔体(2)设置在下箱腔体(17)的左侧，所述右支撑轮腔体(60)设置在下箱腔体(17)的右侧；两个行走履带组件分别为设置在左支撑轮腔体(2)上的左行走履带组件(4)和设置在右支撑轮腔体(60)上的右行走履带组件(7)，四个摆臂履带组件分别为设置在左支撑轮腔体(2)前侧的左前摆臂履带组件(1)、设置在左支撑轮腔体(2)后侧的左后摆臂履带组件(3)、设置在右支撑轮腔体(60)前侧的右前摆臂履带组件(10)和设置在右支撑轮腔体(60)后侧的右后摆臂履带组件(6)；所述下箱腔体(17)内设置有用于驱动左行走履带组件(4)的左行走电机(18)和用于驱动右行走履带组件(7)的右行走电机(41)；以及用于驱动左前摆臂履带组件(1)的左前摆臂电机(19)、用于驱动左后摆臂履带组件(3)的左后摆臂电机(58)、用于驱动右前摆臂履带组件(10)的右前摆臂电机(56)和用于驱动右后摆臂履带组件(6)的右后摆臂电机(57)；所述下箱腔体(17)的外部前侧设置有用于对救援机器人前方的障碍物进行检测的超声波传感器(59)；所述上箱腔体(8)内设置有控制计算机(23)、电池(21)、变压器(24)、电机驱动器组(22)和三维数字罗盘(20)；所述电机驱动器组(22)包括左行走电机驱动器(22‑2)、右行走电机驱动器(22‑1)、左前摆臂电机驱动器(22‑5)、右前摆臂电机驱动器(22‑3)、左后摆臂电机驱动器(22‑6)和右后摆臂电机驱动器(22‑4)，所述左行走电机驱动器(22‑2)、右行走电机驱动器(22‑1)、左前摆臂电机驱动器(22‑5)、右前摆臂电机驱动器(22‑3)、左后摆臂电机驱动器(22‑6)和右后摆臂电机驱动器(22‑4)均与控制计算机(23)的输出端连接，所述左行走电机(18)与左行走电机驱动器(22‑2)的输出端连接，所述右行走电机(41)与右行走电机驱动器(22‑1)的输出端连接，所述左前摆臂电机(19)与左前摆臂电机驱动器(22‑5)的输出端连接，所述右前摆臂电机(56)与右前摆臂电机驱动器(22‑3)的输出端连接，所述左后摆臂电机(58)与左后摆臂电机驱动器(22‑6)的输出端连接，所述右后摆臂电机(57)与右后摆臂电机驱动器(22‑4)的输出端连接；所述超声波传感器(59)与控制计算机(23)的输入端连接；所述控制计算机(23)上接有用于与远程监控计算机(25)进行无线连接并通信的无线通信模块(26)，所述无线通信模块(26)上接有伸出上箱腔体(8)外部的天线(5)；所述传感器腔体(9)内设置有环境信息传感器(27)、双目视觉传感器(28)、激光雷达传感器(29)和照明灯(30)；所述环境信息传感器(27)的输出端、双目视觉传感器(28)的输出端和激光雷达传感器(29)的输出端均与控制计算机(23)的输入端连接；所述前齿轮腔体(63)内设置有用于将左前摆臂电机(19)的动力传递给左前摆臂履带组件(1)的左前摆臂齿轮传动组件、用于将右前摆臂电机(56)的动力传递给右前摆臂履带组件(10)的右前摆臂齿轮传动组件、用于将左行走电机(18)的动力传递给左行走履带组件(4)的左行走齿轮传动组件和用于将右行走电机(41)的动力传递给右行走履带组件(7)的右行走齿轮传动组件；所述左后齿轮腔体(64)内设置有用于将左后摆臂电机(58)的动力传递给左后摆臂履带组件(3)的左后摆臂齿轮传动组件，所述右后齿轮腔体(65)内设置有用于将右后摆臂电机(58)的动力传递给右后摆臂履带组件(3)的右后摆臂齿轮传动组件；所述左支撑轮腔体(2)内设置有左减震支架(49)和安装在左减震支架(49)上的左减震支撑轮组件，所述左支撑轮腔体外部设置有用于对救援机器人左侧的障碍物进行检测的左红外传感器(62)；所述右支撑轮腔体(60)内设置有右减震支架(42)和安装在右减震支架(42)上的右减震支撑轮组件，所述右支撑轮腔体(60)外部设置有用于对救援机器人右侧的障碍物进行检测的右红外传感器(61)；所述左红外传感器(62)和右红外传感器(61)均与控制计算机(23)的输入端连接。