[发明专利]单目立体视觉堆叠工件分拣方法在审
| 申请号： | 201610688567.1 | 申请日： | 2016-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN106364903A | 公开（公告）日： | 2017-02-01 |
| 发明（设计）人： | 顾城歌;周志宇;徐晓坤;杨青;朱统帅;莫锦秋 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;G06T7/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种单目立体视觉堆叠工件分拣方法，包括通过分拣相机获取堆叠工件的原始图像；识别可见工件；从可见工件中确定待抓取工件；确定是否存在会与所述待抓取工件的抓取工装相干涉的干涉工件；令抓取工装对所述待抓取工件进行抓取。本发明是一种应用于分拣堆叠的立体工件的单目立体视觉解决方法，采用单目立体视觉，对立体堆叠的工件堆中顶层的工件进行识别和定位，进而确定其空间分布情况，以进行干涉分析，再逐次将可拾取工件分拣出来。 | ||
| 搜索关键词： | 立体 视觉 堆叠 工件 分拣 方法 | ||
【主权项】：
一种单目立体视觉堆叠工件分拣方法，其特征在于，包括：步骤1：通过分拣相机获取堆叠工件的原始图像；步骤2：对所述原始图像进行预处理，得到预处理后图像；步骤3：在所述预处理后图像中识别可见工件；步骤4：从可见工件中确定待抓取工件；步骤5：在预处理后图像中进行识别，以确定是否存在会与所述待抓取工件的抓取工装相干涉的干涉工件；若存在，则返回步骤4继续执行，以重新确定不同的待抓取工件；若不存在，则进入步骤6继续执行；步骤6：令抓取工装对所述待抓取工件进行抓取。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610688567.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：传动机构以及具有此传动机构的取物装置
- 下一篇：下料机械手及其下料方法
