[发明专利]一种基于弧焊机器人的角焊缝焊接方法

摘要

本发明公开了一种基于弧焊机器人的角焊缝焊接方法，属于焊接技术领域。该方法包括确定焊道的焊道宽度和焊道高度，确定角焊缝的焊缝宽度和焊缝高度，确定焊接层数，确定第n层的焊道数量，确定异层焊道垂向偏移量，确定同层焊道垂向偏移量，确定同层焊道横向偏移量，通过确定焊道宽度a和焊道高度b，并确定角焊缝的焊缝宽度和焊缝高度，再根据焊道宽度、焊道高度、焊缝宽度和焊缝高度确定出焊接层数、每一层的焊道数量、异层焊道垂向偏移量、同层焊道垂向偏移量和同层焊道横向偏移量，从而提高了最终形成的焊缝的质量，降低了材料的应力集中，减少了焊缝的打磨。

主权项

1.一种基于弧焊机器人的角焊缝焊接方法，适用于焊接第一母材的第一焊接面和第二母材的第二焊接面，所述第一焊接面和所述第二焊接面相互垂直，其特征在于，所述方法包括：确定焊道的焊道宽度a和焊道高度b；确定所述角焊缝的焊缝宽度H1和焊缝高度H2；确定焊接层数N，所述焊接层数N满足公式：确定第n层的焊道数量R，n为整数且0＜n≤N，所述焊道数量R满足公式：其中，R采用四舍五入的方式取整；确定相邻两层焊道中的第1条焊道在垂直于所述第一焊接面的方向上向远离所述第一焊接面一侧偏移的异层焊道垂向偏移量ΔY0，所述异层焊道垂向偏移量ΔY0＝b；确定第n层中的第r条焊道相对于第r‑1条焊道在垂直于所述第一焊接面的方向上向靠近所述第一焊接面一侧偏移的同层焊道垂向偏移量ΔYn，2≤r≤R，所述焊道垂向偏移量ΔYn满足公式：确定第n层中的所述第r条焊道相对于所述第r‑1条焊道在平行于所述第一焊接面的方向上向远离所述第二焊接面一侧偏移的同层焊道横向偏移量ΔX，所述同层焊道横向偏移量ΔX满足公式：根据所述异层焊道垂向偏移量ΔY0、所述同层焊道横向偏移量ΔX和所述同层焊道垂向偏移量ΔYn控制所述弧焊机器人在所述第一焊接面上依次焊接第1层焊道至第N层焊道，且各层所述焊道中的第1条焊道紧挨着所述第二焊接面。