[发明专利]一种起重机吊钩摆动的监控系统及方法

摘要

本发明属于起重机控制系统领域，具体涉及一种起重机吊钩摆动的监控系统及方法，控制器实时读取回转编码器检测的回转角度信号，计算出当前回转速度及加速度，结合当前车身姿态参数计算出吊钩摆动角度、幅度，并发送给显示器，显示器将吊钩摆动角度、幅度在人机界面上进行显示；控制器通过读取力矩限制器发送的吊重量信息，结合吊钩摆动角度、吊钩摆动幅度、绳长信息，实时计算出吊钩摆动引起的臂架侧向载荷力，并发送给显示器进行显示。本发明将吊钩摆动系统相关的动态数据在人机交互界面上形象化展示，当摆角及臂架侧向力过大时，进行智能报警提醒，对手柄操作快慢智能评价并提醒，引导操作者安全作业。

主权项

1.一种起重机吊钩摆动的监控方法，其特征在于：控制器实时读取回转编码器检测的回转角度信号，计算出当前回转速度及加速度，结合当前车身姿态参数计算出吊钩摆动角度、摆动幅度；通过绳长传感器检测吊臂绳长，通过力矩限制器检测吊重量信息，并发送给控制器；当前车身姿态参数包括吊臂幅度Ra，吊臂绳长L，吊臂回转角度Rw；控制器通过读取吊重量信息、吊臂绳长，结合吊钩摆动角度，实时计算出吊钩摆动引起的臂架侧向载荷力，并发送给显示器进行显示，使操作人员对吊钩摆动系统的数据进行实时监控；车身姿态参数：吊臂幅度Ra，吊臂绳长L，吊臂回转角度Rw；绳长是指吊钩滑轮组中心到臂头滑轮组中心的距离；吊臂幅度Ra指臂头在地面的投影点到车辆回转中心的距离；吊臂回转角度是指臂架在地面上的垂直投影与车头方向的夹角；吊钩摆动系统相关参数:吊钩摆动角度α，吊钩摆动幅度Rh；吊钩摆动角度α是指吊钩与臂头连成的直线与臂头到地面的垂线的夹角；吊钩摆动幅度Rh是吊钩距离臂头到地面垂线的水平距离；吊钩摆动角度：α = f(Ra，L，Rw，t)； 吊钩摆动幅度：Rh = f(α，L)；臂架侧向载荷力：F = f(T，L，α)。