[发明专利]多线点云数据机器学习的人形目标识别方法和防撞装置

摘要

本发明实施例提供了一种多线点云数据机器学习的人形目标识别方法和汽车的防撞装置，激光雷达为多线激光雷达，该方法包括获取多线激光雷达的探测数据；将至少两个扫描层的若干点云的坐标数据投影至栅格平面以建立栅格地图；确定所述栅格地图中包括有点云的坐标数据的栅格为障碍栅格，并将所有的障碍栅格进行聚类处理，得到至少一个探测物体；筛除障碍栅格不符合预设条件的探测物体；针对筛除处理后剩下的所有探测物体，将组成任一个探测物体的点云的坐标数据拟合为椭圆；提取每个探测物体的特征；基于提取到的特征识别该探测物体是否是人，若是，发出警报信息。本发明实能够提高汽车驾驶的安全性，避免人身财产的伤害和损失。

主权项

一种多线点云数据机器学习的人形目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取多线激光雷达的探测数据，所述探测数据包括至少两个扫描层的若干点云的坐标数据；将所述至少两个扫描层的若干点云的坐标数据投影至栅格平面以建立栅格地图，其中，所述栅格平面包括若干个空白栅格；以及确定所述栅格地图中包括有点云的坐标数据的栅格为障碍栅格，并将所有的障碍栅格进行聚类处理，得到至少一个探测物体；筛除障碍栅格不符合预设条件的探测物体；针对筛除处理后剩下的所有探测物体，将组成任一个探测物体的点云的坐标数据拟合为椭圆；提取每个探测物体的每个扫描层的特征和/或提取所拟合得到的椭圆的特征；基于提取到的特征通过机器学习方法识别该探测物体是否是人，若是，发出警报信息。