[发明专利]一种空心无刷电机、谐波减速器一体机

摘要

本发明公开了一种空心无刷电机、谐波减速器一体机，其包括机器壳体、壳体盖板、空心主轴、空心无刷电机总成、谐波减速器总成、法兰盖、控制器，空心无刷电机总成包括无刷电机定子组件、无刷电机转子组件、PCB电路板，无刷电机定子组件包括定子铁芯叠片、线圈绕组，无刷电机转子组件包括铷铁硼磁铁；谐波减速器总成包括柔轮、与柔轮配合的刚轮、位于柔轮与刚轮之间的交叉圆柱滚子轴承，机器壳体、柔轮的传动部、交叉圆柱滚子轴承的外圈依次螺接，法兰盘、刚轮、交叉圆柱滚子轴承的内圈依次螺接。通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构紧凑、体积小、重量轻的优点，且能有效解决机器人走线问题，以便于机器人实现360度旋转。

主权项

1.一种空心无刷电机、谐波减速器一体机，其特征在于：包括有机器壳体（11），机器壳体（11）的内部开设有前后完全贯穿的壳体容置腔（111），机器壳体（11）的后端部螺装有盖装于壳体容置腔（111）的后端开口处的壳体盖板（12），壳体盖板（12）的中间位置开设有前后完全贯穿的盖板通孔（121），机器壳体（11）的壳体容置腔（111）内可相对转动地嵌装有空心主轴（2），空心主轴（2）的前端部延伸至机器壳体（11）的前端侧，空心主轴（2）的后端部伸入至壳体盖板（12）的盖板通孔（121）内；机器壳体（11）的壳体容置腔（111）内嵌装有位于空心主轴（2）外围的空心无刷电机总成（3），机器壳体（11）的前端侧装设有位于空心无刷电机总成（3）前端侧且位于空心主轴（2）外围的谐波减速器总成（4），空心无刷电机总成（3）包括有无刷电机定子组件、位于无刷电机定子组件内侧且与无刷电机定子组件相配合的无刷电机转子组件，无刷电机定子组件包括有由硅钢片层叠而成的定子铁芯叠片（31）、缠绕于定子铁芯叠片（31）的线圈绕组，无刷电机转子组件包括有装设于定子铁芯叠片（31）内侧且套卡于空心主轴（2）外围的铷铁硼磁铁（321），壳体容置腔（111）内于无刷电机定子组件的后端侧嵌装有PCB电路板（33），PCB电路板（33）通过导线与无刷电机定子组件的线圈绕组电连接；谐波减速器总成（4）包括有柔轮（41）、与柔轮（41）相配合的刚轮（42）、装设于柔轮（41）与刚轮（42）之间的交叉圆柱滚子轴承（43），柔轮（41）设置有外齿轮部（411）以及垂直于外齿轮部（411）的传动部（412），外齿轮部（411）与传动部（412）一体成型，柔轮（41）的外齿轮部（411）芯部开设有完全贯穿的柔轮中心孔（4111），外齿轮部（411）的外圆周面设置有沿着柔轮中心孔（4111）的轴线方向延伸且呈圆周环状均匀间隔分布的柔轮轮齿，刚轮（42）的芯部开设有完全贯穿的刚轮中心孔（421），刚轮中心孔（421）的圆周面设置有沿着刚轮中心孔（421）轴线方向延伸且呈圆周环状均匀间隔分布的刚轮轮齿，柔轮（41）的外齿轮部（411）嵌装于刚轮中心孔（421）内且刚轮轮齿与柔轮轮齿相啮合，空心主轴（2）穿过柔轮中心孔（4111）且空心主轴（2）通过柔性轴承（44）与柔轮中心孔（4111）相配合，机器壳体（11）、柔轮（41）的传动部（412）、交叉圆柱滚子轴承（43）的外圈依次螺接，刚轮（42）的前端侧装设有套装于空心主轴（2）外围的法兰盘（5），法兰盘（5）、刚轮（42）、交叉圆柱滚子轴承（43）的内圈依次螺接；该空心无刷电机、谐波减速器一体机还包括有控制器，控制器通过导线与PCB电路板（33）电连接。