[发明专利]一种抗加速度干扰的姿态确定方法

摘要

本发明涉及设备精度评估领域，尤其涉及一种抗加速度干扰的姿态确定方法。本申请设计的一种抗加速度干扰的姿态确定方法通过建立线加速度模型和线加速度误差方程，以此来实时自适应设备的线加速度，确定设备的抗加速度干扰的姿态，与传统的姿态确定方法相比，提出的方法能够自适应在线实时估计载体线加速度。与传统的姿态确定方法相比，提出的姿态确定方法有效削弱了载体线加速度干扰，提高了姿态估计精度和稳定性。

主权项

1.一种抗加速度干扰的姿态确定方法，应用于需要测量和感知姿态的设备中，其特征在于，包括：/n建立载体坐标系的线加速度估计模型，将载体系下的线加速度变化近似为式其中为t_k时刻的载体系线加速度，为t_k-1时刻的载体系线加速度，上标B代表载体系，τ为一阶马尔科夫相关时间，c_a称为线加速度估计模型的衰减系数；/n建立包含所述载体坐标系的线加速度估计误差的状态方程，建立的状态方程为ΔX_k＝A_k/k-1ΔX_k-1+W_k-1，其中A_k/k-1＝0_9×9，状态估计的一步预测方程简写为式状态估值方程简写为式其中为误差状态量的先验估计值，为误差状态量的后验估计值，K_k为t_k时刻的卡尔曼滤波增益，Z_k为量测量，H_k为量测矩阵；/n建立以重力加速度矢量观测误差为量测量的量测方程，将量测量选取为由加速度计估计的重力加速度以及由陀螺仪估计的重力加速度的差值所构成的3维观测矢量，估计的重力加速度差值均投影在载体坐标系中，构建的量测方程为/n利用所述线加速度估计误差的状态方程、所述以重力加速度矢量观测误差为量测量的量测方程和线加速度估计模型实时自适应估计线加速度，以此确定所述设备的抗加速度干扰的姿态。/n