[发明专利]一种GPS双目摄像机标定及空间点重建方法在审
| 申请号： | 201610631808.9 | 申请日： | 2016-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN107689065A | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 陈钱;孔筱芳;顾国华;钱惟贤;任侃;王佳节 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/50;G06T7/13;G06T17/00;G06T3/20;G01S19/42 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种GPS双目摄像机标定及空间点重建方法，采用GPS接收天线代替2D或3D靶标进行双目摄像机的参数标定，将GPS接收天线在两个摄像机公共视场中的任意位置进行移动，获得GPS接收天线质心的经纬高坐标信息；并由双目摄像机拍摄多幅含有GPS接收天线的图像，利用空间物体三维坐标与图像平面中二维坐标之间的投影矩阵关系，根据摄像机成像模型和双目摄像机标定原理，计算出双目摄像机的参数，并对空间点坐标进行精确重建。本发明能够减轻双目摄像机标定过程中对高精度靶标的依赖问题，得到的空间点重建坐标具有较高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gps 双目 摄像机 标定 空间 重建 方法 | ||
【主权项】：
一种GPS双目摄像机标定及空间点重建方法，其特征在于，使用如公式(1)所示的方法计算双目摄像机参数标定过程中所需的投影矩阵Mj(j＝1,2)，从而实现双目摄像机参数的标定，式(1)中，是双目摄像机参数标定过程中所需的投影矩阵，j＝1,2表示双目摄像机中的摄像头一和摄像头二，Zc1,Zc2为比例因子，为矩阵Mj中第a行第b列元素，a＝1,2,3，b＝1,2,3,4；式(1)中，i＝1,2,...,n为GPS接收天线质心在不同位置处的世界坐标系中的齐次坐标表示，n为每个摄像机拍摄的图像数；式(1)中，j＝1,2；i＝1,2,...,n为GPS接收天线质心在双目摄像机拍摄的两组图像中对应的齐次图像坐标。
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