[发明专利]机器人前端臂

摘要

本发明提供一种机器人前端臂，包括臂体、与肘部连接的减速机一、与末端执行部件连接的减速机二和运动杆件；所述臂体一端与减速机一连接，另一端通过运动杆件与减速机二连接；所述减速机一和减速机二为中空结构的减速机，末端执行部件的线管从减速机一的中空结构伸入减速机二的中空结构后，与末端执行部件连接。本发明机器人前端臂可解决末端执行部件的线管产生缠绕前端臂的问题，从而使得前端臂的运动空间不受限制，大大增大前端臂的运动自由度。本发明机器人前端臂体积小和灵活性高。

主权项

1.一种机器人前端臂，用于连接机器人的肘部和末端执行部件，并将末端执行部件的线管引伸至末端执行部件；其特征在于：包括臂体、与肘部连接的减速机一、与末端执行部件连接的减速机二和运动杆件；所述臂体一端与减速机一连接，另一端通过运动杆件与减速机二连接；所述减速机一和减速机二为中空结构的减速机，末端执行部件的线管从减速机一的中空结构伸入减速机二的中空结构后，与末端执行部件连接；所述运动杆件绕臂体的中心轴摆动；所述臂体设置有容纳腔体，容纳腔体内设置有用于驱动运动杆摆动的驱动机构；所述驱动机构包括传动装置和与运动杆件连接的减速机三；所述传动装置的输出端通过皮带一与减速机三的输入轴连接，实现传动装置与减速机三传动连接；所述传动装置包括底座、设置在底座上的电机、通过转轴一与电机连接的皮带轮一、过渡机构、与减速机三传动连接的输出机构和皮带二；所述电机沿臂体长度方向设置；所述过渡机构位于皮带轮一上方，并沿臂体宽度方向设置；所述输出机构设置有皮带轮二，输出机构设置在底座上并位于电机的后部，并沿臂体高度方向设置；所述皮带轮一通过皮带二与皮带轮二连接，所述过渡机构承托皮带二，实现将电机的动力传动作为输出机构的动力。