[发明专利]变参数开架式海洋水下机器人的轨迹跟踪控制方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201610594459.8 | 申请日： | 2016-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107656530B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 陶彦博;刘厚德;王松涛 | 申请（专利权）人： | 深圳华清精密科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 刘贻盛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华新区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及“变参数开架式海洋水下机器人的轨迹跟踪控制方法、装置和系统”。本发明的实施例涉及一种变参数开架式海洋水下机器人的路径跟踪控制，所述的变参数开架式海洋水下机器人具有4个自由度，并携带一个机械臂，由于所携带机械臂的姿态变化，导致开架式海洋机器人的参数是变化的，本发明通过重心公式实时计算出重心的位置，并在重心处建立变参数开架式海洋机器人的重心坐标，在此基础上建立变参数开架式海洋机器人的动力学模型，并采用加速度补偿控制方法进行变参数开架式海洋水下机器人的轨迹跟踪控制，实现变参数开架式海洋水下机器人的高精度运动控制。本发明的实施例提供的动力学建模以及运动控制对变参数开架式海洋水下机器人具有普遍实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 参数 开架式 海洋 水下 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种变参数开架式海洋水下机器人的轨迹跟踪控制方法，包含以下步骤：步骤1：建立变参数开架式海洋水下机器人的大地坐标系、局部坐标系以及重心坐标系，并建立变参数开架式海洋水下机器人运动参数在三种坐标系下的变换关系；步骤2：根据步骤1所建立的坐标系以及变参数开架式海洋水下机器人的结构特征，对变参数开架式海洋水下机器人进行受力分析；步骤3：在步骤1及步骤2的基础上，采用加速度补偿来进行变参数开架式海洋水下机器人的轨迹跟踪控制。
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