[发明专利]一种模块化仿生机械腿

摘要

本发明提供一种模块化仿生机械腿，包括基节、股节、胫节和足端、基节关节连接件、股节关节连接件、胫节关节连接件；其中基节设置于机器人主体上且沿连接点周向旋转，基节关节连接件设置于基节末端且沿垂直于基节旋转轴的轴旋转，股节设置于基节关节连接件末端且沿垂直于基节和基节关节连接件旋转轴的轴旋转，股节关节连接件设置于股节末端且沿平行于基节关节连接件旋转轴的轴旋转，胫节固定于股节关节连接件末端，胫节关节连接件设置于胫节末端且沿平行于基节关节连接件旋转轴的轴旋转，足端固定于胫节关节连接件末端。本发明可以在满足基本行走要求的基础上，增加机器人的行走灵活性以及对于复杂路况的适应性。

主权项

1.一种模块化仿生机械腿，其特征在于，包括基节(6)、股节(7)、胫节(8)和足端(9)、基节关节连接件(10)、股节关节连接件(11)、胫节关节连接件(12)；其中基节(6)设置于机器人主体上且沿连接点周向旋转，基节关节连接件(10)设置于基节(6)末端且沿垂直于基节(6)旋转轴的轴旋转，股节(7)设置于基节关节连接件(10)末端且绕与股节(7)自身轴向平行的旋转轴旋转，并且该旋转轴与基节关节连接件旋转轴垂直相交，股节关节连接件(11)设置于股节(7)末端且沿平行于基节关节连接件(10)旋转轴的轴旋转，胫节(8)固定于股节关节连接件(11)末端，胫节关节连接件(12)设置于胫节(8)末端且沿平行于基节关节连接件(10)旋转轴的轴旋转，足端(9)固定于胫节关节连接件(12)末端；基节(6)、基节关节连接件(10)、股节(7)的旋转轴相交于一点。