[发明专利]基于路面图像的可行驶区域检测方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201610581382.0 | 申请日： | 2016-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN106228134A | 公开（公告）日： | 2016-12-14 |
| 发明（设计）人： | 龙鹏;陈强;张康;颜水成 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司;奇智软件（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)11391 | 代理人： | 康正德;孙晓芳 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于路面图像的可行驶区域检测方法、装置及系统。所述方法包括：提取所述路面图像中各像素点的特征信息；获取预先训练的特征模型，并根据所述特征模型及所述像素点的特征信息对所述像素点进行分类，获得所述像素点的概率类型，所述特征模型中包括特征信息和概率类型之间的映射关系，所述概率类型是预先按照样本像素点属于可行驶区域的概率大小划分的；根据所述概率类型确定所述像素点为可行驶区域或者非可行驶区域。该技术方案实现了基于双目立体视觉技术检测路面可行驶区域的目的，且可在X86和ARM平台上能够实时应用，从而使路面可行驶区域能够实现实时检测，提高了智能驾驶系统的可利用率，尤其在无人驾驶领域做出了很大贡献。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 路面 图像 行驶 区域 检测 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种基于路面图像的可行驶区域检测方法，所述路面图像是利用双目立体视觉技术采集的，所述方法包括：提取所述路面图像中各像素点的特征信息；获取预先训练的特征模型，并根据所述特征模型及所述像素点的特征信息对所述像素点进行分类，获得所述像素点的概率类型，所述特征模型中包括特征信息和概率类型之间的映射关系，所述概率类型是预先按照样本像素点属于可行驶区域的概率大小划分的；根据所述概率类型确定所述像素点为可行驶区域或者非可行驶区域。
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