[发明专利]基于改进空间距离划分的目标分群方法

摘要

本发明公开了基于改进空间距离划分的目标分群方法，涉及态势估计技术领域。本方法实现步骤是：1.读入目标位置量测数据和目标识别数据；2.通过红蓝方及类别属性划分，约减分群目标数规模，降低计算量；3.通过改进空间距离划分，引入划分独立性和逆χ²分布概率区间约束，消除计算冗余并提取出候选阈值，在此基础上动态地优选合理阈值，可以有效滤除噪声干扰，提高分群准确率；4.输出分群结果。本发明主要解决现有目标分群方法中存在的类数未知和阈值选取欠缺有效方法的问题；能够实现对实际情况下多编队群目标有效、准确且实时的动态分群，可用于态势估计、指挥控制系统。

主权项

1.基于改进空间距离划分的目标分群方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)读入当前时刻传感器观测得到的目标位置量测数据和目标识别数据；所述的目标识别数据由红蓝方识别数据和类别属性识别数据组成；(2)根据红蓝方识别数据对所有目标进行划分，得到红方目标标号集和蓝方目标标号集；(3)根据类别属性识别数据分别对红方目标标号集和蓝方目标标号集进行再划分，一一对应得到红方各类目标标号集和蓝方各类目标标号集；(4)分别对红方各类目标标号集和蓝方各类目标标号集进行改进空间距离划分；蓝方各类目标标号集进行改进空间距离划分的方式与红方各类目标标号集进行改进空间距离划分的方式相同；具体包括以下步骤：(4a)计算红/蓝方各类目标标号集内当前类的目标之间的距离，并将距离按升序排列得到距离序列；(4b)根据距离序列计算得到距离阈值序列；(4c)将概率区间经逆χ²分布函数映射得到距离阈值区间；其中，概率为所有目标之间的距离出现的概率；(4d)从属于距离阈值区间内的距离阈值序列中，根据目标之间的直接邻近关系推导出间接邻近关系，在距离阈值序列中将间接邻近关系对应的距离阈值剔除得到独立距离阈值序列；(4e)从独立距离阈值序列中选取最大的独立阈值作为最终分群阈值；(4f)根据最终分群阈值进行目标空间分群得到一个或多个群目标；(4g)检查红/蓝方各类目标标号集的所有类别是否均已进行目标空间分群，如果没有，则将红/蓝方各类目标标号集内的下一类更新为当前类，跳转到步骤(4a)；否则，执行步骤(5)；(5)输出全部群目标，检查下一时刻的传感器观测数据是否到达，若是，将下一时刻更新为当前时刻，跳转到步骤(1)；否则，结束本流程。