[发明专利]一种可准确取放料的PCB板搬运机器人

摘要

本发明公开了一种可准确取放料的PCB板搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

主权项

1.一种可准确取放料的PCB板搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；第一齿轮(643)开设有一个限位孔(6431)；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和一对旋转插销(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)和第一圆环齿条段(6313)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第一圆环齿条段(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一圆柱环(6311)下端枢接在基座(61)上；旋转插销(632)包括支架(6321)、中心旋转部件(6322)和螺纹插销(6323)；支架(6321)固定在第一圆柱环(6311)内部的基座(61)上；中心旋转部件(6322)下端枢接在支架(6321)上；中心旋转部件(6322)包括第二圆柱环和第三齿轮；第三齿轮固定在第二圆柱环的上部外圆柱面上；第二圆柱环内部成型有螺纹；螺纹插销(6323)中部成型有螺纹；螺纹插销(6323)中部螺接在中心旋转部件(6322)的第二圆柱环内；一对旋转插销(632)其中之一上端插入限位孔(6431)；一对旋转插销(632)的中心轴相对于旋转支座(642)中心轴对称；第一圆环齿条段(6313)可与第三齿轮啮合；旋转驱动装置(62)包括第四齿轮(621)和第五齿轮(622)；第四齿轮(621)的轮齿部(6211)只有一段；第四齿轮(621)可与第一齿轮(643)啮合；第五齿轮(622)与第二齿轮(6312)啮合；所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、固定在连接臂(51)上的壳体(52)、位于壳体(52)外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)通过基座(61)固定在壳体(52)内，所述旋转块(53)固定在定位杆(641)上；所述一对吸盘固定在旋转块(53)上；所述旋转驱动装置(62)还包括旋转驱动轴(624)和第一电机(623)；第一电机(623)竖直固定在基座(61)上；第一电机(623)输出轴上依次从上而下固定有第四齿轮(621)和第五齿轮(622)。