[发明专利]AGV小车自适应导航方法

摘要

本发明涉及一种AGV小车自适应导航方法及系统，包括建立原始数据库，对AGV小车运行过程中的行走距离及AGV小车的左、右轮差速比进行采样；及左、右轮差速比信息传输至原始数据库，原始数据库将接受的信息与正常行驶的AGV小车的左、右轮差速比进行比对，发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块，处理模块接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元，控制单元发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度，从而实现AGV小车自适应调整，或者检修操作。

主权项

1.AGV小车自适应导航方法，其特征在于：方法包括如下步骤：a)、建立原始数据库(10)，所述原始数据库(10)用于记录AGV小车在轨道上正常运行时行走距离L以及行走距离L所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A；b)、计算AGV小车行走距离L1；c)、对AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速A1比进行采样；d)、将采样后的AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速比A1信息传输至原始数据库(10)，原始数据库(10)将接受的信息与AGV小车正常运行时行走距离L以及行走距离所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A进行比对，并作出如下判断：采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值小于或等于设定的阈值f时，则重复步骤b至c；采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值大于设定的阈值f时，则发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块(20)，处理模块(20)接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元(30)，控制单元(30)发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。