[发明专利]一种复合翼无人机应急操作方法

摘要

本发明公开了一种复合翼无人机应急控制方法，用于复合翼无人机的降落控制，所述应急操作方法为在复合翼无人机需要降落时，判定复合翼无人机与地面控制器的距离，在以上距离超过遥控距离时，复合翼无人机利用其上自动驾驶仪完成自动降落；在以上距离在遥控距离之内时，由地面控制器向复合翼无人机发出控制方式指令，所述控制方式指令为自动应急控制和手动应急控制中的任意一种；所述自动应急控制为：复合翼无人机利用其上自动驾驶仪完成自动降落；所述手动应急控制为：复合翼无人机利用地面控制器发出的降落控制指令，完成手动降落。通过该能够有效提高复合翼无人机应急迫降的成功率。

主权项

1.一种复合翼无人机应急控制方法，用于复合翼无人机的降落控制，其特征在于，所述应急操作方法为在复合翼无人机需要降落时，判定复合翼无人机与地面控制器的距离，在以上距离超过遥控距离时，复合翼无人机利用其上自动驾驶仪完成自动降落；在以上距离在遥控距离之内时，由地面控制器向复合翼无人机发出控制方式指令，所述控制方式指令为自动应急控制和手动应急控制中的任意一种；所述自动应急控制为：复合翼无人机利用其上自动驾驶仪完成自动降落；所述手动应急控制为：复合翼无人机利用地面控制器发出的降落控制指令，完成手动降落；所述手动应急控制包括两种方式：固定翼飞行方式及多旋翼飞行方式；所述固定翼飞行方式及多旋翼飞行方式可通过地面控制器进行切换；在复合翼无人机收到为手动应急控制的控制方式指令时，进行以下操作：获取复合翼无人机的飞行速度、获取用于作为垂直螺旋桨动力的电池的电量；在复合翼无人机的飞行速度大于多旋翼可控最大速度或电池的电量小于按照预设最大下沉速率降落地面所需功时，使用地面控制器将复合翼无人机切换为固定翼飞行方式；否则，使用地面控制器将复合翼无人机切换为多旋翼飞行方式。