[发明专利]偏瘫康复型外置骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种偏瘫康复型外置骨骼机器人，由背部固定装置、正常侧下肢运动组件、偏瘫侧上肢运动组件、偏瘫侧下肢运动组件以及中央处理系统组成；所述正常侧下肢运动组件固定在背部固定装置的一侧，所述偏瘫侧上肢运动组件和偏瘫侧下肢运动组件固定在背部固定装置的另一侧；所述偏瘫侧上肢运动组件由上臂、肘关节驱动装置和前臂组成；所述正常侧下肢运动组件由正常腿部角度传感器连接臂、正常腿部角度传感器和正常腿部角度传感器连接臂组成；所述中央处理系统安装在大腿内，并分别与各驱动装置和传感器信号连接。本发明提供了偏瘫康复型外置骨骼机器人，放开了对偏瘫患者正常一侧身体运动的束缚，并实现了对偏瘫患者上肢的康复训练。

主权项

1.偏瘫康复型外置骨骼机器人，其特征在于：由背部固定装置(1)、正常侧下肢运动组件、偏瘫侧上肢运动组件、偏瘫侧下肢运动组件以及中央处理系统组成；所述正常侧下肢运动组件固定在背部固定装置(1)的一侧，所述偏瘫侧上肢运动组件和偏瘫侧下肢运动组件固定在背部固定装置(1)的另一侧；所述偏瘫侧上肢运动组件由上臂(4)、肘关节驱动装置(6)和前臂(7)组成，所述上臂(4)上端铰接在上肢支架(2)上端，肘关节驱动装置(6)固定在上臂(4)的下端，前臂(7)与肘关节驱动装置(6)的输出轴连接；所述偏瘫侧下肢运动组件由髋关节驱动装置(8)、大腿(39)、膝关节驱动装置(10)、小腿(11)以及脚部装置(42)组成；所述髋关节驱动装置(8)固定安装在上肢支架(2)下端的连接架上，髋关节驱动器输出轴(36)与大腿(39)连接，膝关节驱动装置(10)固定安装在大腿(39)的下端，膝关节驱动器输出轴(38)与小腿(11)连接，所述脚部装置(42)铰接在小腿(11)的下端；所述正常侧下肢运动组件由正常腿部角度传感器连接臂(12)、正常腿部角度传感器(13)和正常腿部角度传感器传动臂(14)组成；所述正常腿部角度传感器连接臂(12)的上端与背部固定装置(1)固定连接，下端与正常腿部角度传感器传动臂(14)铰接，所述正常腿部角度传感器(13)安装在正常腿部角度传感器连接臂(12)与正常腿部角度传感器传动臂(14)的铰接处；所述中央处理系统安装在大腿(39)内，并分别与各驱动装置和传感器信号连接，中央处理器根据设定的程序，及传感器所采集的数据控制偏瘫侧运动组件的运动；所述脚部装置(42)通过带座轴承(43)和脚部固定装置连接轴(20)组成的踝关节铰接在小腿(11)的下端，所述脚部装置(42)由脚部固定装置(46)、脚部固定装置后挡板(45)、以及鞋底(47)组成；所述脚部固定装置(46)固定安装在鞋底(47)的后脚掌位置，所述脚部固定装置后挡板(45)固定安装在脚部固定装置(46)的后侧；所述脚部装置(42)与小腿(11)铰接一侧，在脚部固定装置(46)的侧挡板上安装有限位装置(44)；所述限位装置(44)为一截面为L形的厚钢板，当患者脚板向下扭转一定角度后，位于脚跟位置的限位装置(44)会与小腿(11)发生干涉碰撞，以阻止患者脚板继续向下扭转；在髋关节驱动装置(8)的外壳上固定连接一个机体与背部固定装置连接板(35)，在机体与背部固定装置连接板(35)的边缘处竖直安装有一根机体与背部固定装置转向轴(40)，机体与背部固定装置转向轴(40)上铰接两个折页板，其中一个折页板固定连接在机体与背部固定装置连接板(35)上，另一个折页板与背部固定装置(1)的一侧下方固定连接，使髋关节以下的部分相对于背部固定装置(1)沿水平方向扭转，使偏瘫患者的髋关节获得水平方向上的扭转活动；所述背部固定装置(1)上连接有肩部固定带(26)和腰部固定带(27)；所述背部固定装置(1)由背部固定基板(48)、肩部固定板(28)、肩部连接板(29)、腰部固定板(56)和腰部连接板(55)组成，所述肩部连接板(29)固定连接在背部固定基板(48)的上侧，肩部固定板(28)通过肩部连接转轴(30)铰接在肩部连接板(29)的上方；在背部固定基板(48)下侧的左右两边各固定连接一个所述腰部连接板(55)，所述腰部固定板(56)通过腰部连接转轴(33)铰接在所述腰部连接板(55)的外侧。