[发明专利]一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法

摘要

本发明公开了一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法，包括步骤：获得执行机构在设定的运动规划模型控制下的残余弹性振动历程的位移、速度信息；获得执行机构的各阶固有频率及其对应的执行机构残余振动历程中的位移、速度信号；获得各阶固有频率所对应的能量包络线；对各阶固有频率所对应能量包络线进行叠加，获得总能量包络线和将总能量包络线的幅值与执行机构许用位移精度误差值比较，当总能量包络线的幅值小于执行机构许用位移精度绝对误差时，则判断执行机构定位完成。与现有技术相比，本发明中残余振动振幅具有明确直观的物理含义，且避免了多模态工况下只考虑振动位移包络线而导致误判，同时有利于在嵌入式控制器实施。

主权项

1.一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法，其特征在于，包括步骤S1：获得执行机构在设定的运动规划模型控制下的残余弹性振动历程的位移、速度信息；S2：对所述残余弹性振动历程的位移、速度信息进行快速傅里叶变换和带通滤波信号处理，获得执行机构的各阶固有频率ω_i，i＝1..n及其对应的执行机构残余振动历程中的位移s_i(t)、速度v_i(t)信号，其中i为固有频率的阶次，s_i(t)为执行机构相对最终定位位置的在t时刻的位移值，v_i(t)为执行机构在t时刻的速度值；S3：根据所述各阶固有频率ω_i与位移s_i(t)、速度v_i(t)信号，利用公式获得各阶固有频率ω_i所对应的能量包络线E_i(t)，所述能量包络线E_i(t)的幅值为执行机构在t时刻固有频率ω_i所对应时域运动历程能量的等效弹性势能最大位移；S4：对所述各阶固有频率ω_i所对应能量包络线E_i(t)进行叠加，获得总能量包络线E_Sum(t)；S5：将所述总能量包络线E_Sum(t)的幅值与执行机构许用位移精度误差值比较，当总能量包络线E_Sum(t)的幅值小于执行机构许用位移精度绝对误差时，则判断执行机构定位完成。