[发明专利]一种伺服控制信号补偿方法

摘要

一种伺服控制信号补偿方法，包括如下步骤：建立结构强度试验系统仿真模型，包括伺服阀控制补偿模型、伺服阀模型、作动缸模型、试验件模型，其中伺服阀控制补偿模型包括控制对象部分、PID控制设备模型部分、为伺服阀控制信号进行补偿的补偿规则；进行模拟仿真结构强度试验；仿真得到伺服阀控制信号的补偿规则；进行实际结构强度试验，其中在PID控制设备输出的信号控制通道中编程，写入仿真得到的补偿规则，进行计算输出。本发明的伺服控制信号补偿方法，不试图改变PID参数，而是实时补偿经PID控制设备输出的信号，即伺服阀控制信号，以适应时刻变化的试验状态，降低载荷控制误差。

主权项

1.一种伺服控制信号补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，建立结构强度试验系统仿真模型，包括：伺服阀控制补偿模型，包括用于判断是否进行伺服阀控制信号补偿的控制部分、用于处理载荷控制误差的PID控制设备模型部分，以及为伺服阀控制信号进行补偿的补偿规则部分；其中，当所述控制部分判断需要进行伺服阀控制信号补偿时，通过所述补偿规则部分对所述伺服阀控制信号进行补偿处理，所述PID控制设备模型部分将处理所述载荷控制误差得到的PID处理信号与补偿处理后的伺服阀控制信号相加，作为最终的输出信号；当所述控制部分判断不需要进行伺服阀控制信号补偿时，所述PID控制设备模型部分将处理所述载荷控制误差得到的PID处理信号作为最终的输出信号；试验件模型，为结构强度试验对象；液压系统模型，用于接收所述PID控制设备模型部分输出的信号，并且对所述试验件模型进行施加载荷；步骤二，对所述结构强度试验系统仿真模型进行模拟仿真结构强度试验；步骤三，仿真得到伺服阀控制信号的补偿规则；步骤四，将步骤三仿真得到的补偿规则写入PID控制设备输出的信号控制通道中，对结构强度试验系统进行实际结构强度试验，所述步骤三中的补偿规则为其中，x为控制对象误差，a为补偿系数，b为补偿条件，a与b通过仿真确定；所述液压系统模型包括伺服阀模型和作动模型，所述伺服阀模型用于接收所述PID控制设备模型输出的信号控制所述作动缸模型，所述作动缸模型用于执行所述PID控制设备模型的命令对所述试验件模型进行施加载荷。